Howdy, jeffrey,

ich dachte schon, SternThaler, Oberallgeier und ich wären hier ganz allein im Thread! - Gute Fragen stellst Du.

Also: Es geht uns darum, die Bahnplanung für einen Fahrroboter vom ASURO-Typ (zwei separat angetriebene Räder) auf die Beine zu stellen. Im Endzustand soll es eine Liste anzufahrender Punkte geben, eine Programmebene (um mit Oberallgeier zu sprechen: den Kapitän), die feststellt, ob der aktuelle Zielpunkt erreicht ist und welcher Zielpunkt als nächstes angefahren werden soll, eine nächste Programmebene (Oberallgeier: der Steuermann), die Fahrtrichtung und -strecke ausrechnet und einregelt.

Das alles soll mit einfachen mathematischen Mitteln funktionieren, ohne solche Nebelgranaten wie Kalmanfilter, Beobachter usw. Hast Du sowas schon in einem ATmega32 funktionieren gesehen? Ich meine: Selbst gesehen? Die Gefahr bei den mathematisch aufwendigeren Verfahren ist immer, dass sie die Schwierigkeiten nicht wirklich lösen, sondern nur an eine andere Stelle verschieben, wo sie nicht sofort auffallen. Meist werfen sie sogar noch zusätzliche Probleme auf.

Der Algorithmus, an der wir hier gemeinsam basteln, baut auf der Drehwinkelmessung an den Antriebsrädern auf. Jetzt hat SternThaler auf Probleme hingewiesen, die mit dieser Messung auftreten. Um den Algorithmus ausprobieren zu können, müssen wir also erstmal das Messproblem lösen. - So sieht es auf den ersten Blick aus, als wären wir vom Thema abgekommen - sind wir aber gar nicht. Und Mitstreiter sind allzeit willkommen!

Hast Du Dir unseren Algorithmus mal angeguckt? Was hältst Du davon? Wenn das hinhaut, dann kann man ihn selbst in Assembler programmieren und er passt vermutlich sogar in einen ATmega16.

Deine Einwände zum Verhältnis zwischen Abtastzeit der Messung und Frequenz der Reglerberechnung sind berechtigt.

@SternThaler,
hast Du gut erklärt! Wegen der Reglerparameter mach' Dir mal keine Sorgen, die kann man auch ohne Rechenmodelle experimentell anpassen. So habe ich das mit meinen Kolonnen auch gemacht. Und das funktionierte selbst in jenen fernen Zeiten, als die Regler noch mit Druckluft liefen (Tatsache, kein Schmäh!) sehr zuverlässig.

Ciao,

mare_crisium