Algorithmen zur Bahnplanung

[Sternthaler]

Hallo ihr Ober-Unter-Ober-Stecher,

@oberallgeier
lass den Ober beim Segelclub in Ruhe, sonst drückt er dich ins Wasser Unter

Kleines Zurechtrücken der ISR-Unterbrechbarkeit in meinem Programm bzw. i.d.R. beim Asuro.
Die ISR-Funktionen werden nicht durch andere ISR-Anforderungen unterbrochen. Dies ist bewusst durch die Funktionsangabe über "SIGNAL (SIG_Name)" gemacht worden.
=> In meinem Asuro wird nicht vorgedrängelt! <= (Sag ich immer zu ihm im gleichen Ton wie bei der Kindererziehung.)

Nun ist folgender Stand erreicht: Alles ist gut

Schuld sind Medien-Markt und KOkg.
"Ich bin doch blöd" und "Geiz ist Schrill" hat sich in meinem Hirn so weit eingebrannt, dass folgender Code entstand:

      if (! sens.aktiv & SENS_RAD)
         LED_RAD_OFF;                     // Sensor deaktiviert; Strom sparen

Man beachte den Kommentar!
Zu finden ist das Desaster im Timer-Interrupt recht weit vorne.

Hier noch kurz die nun aufgenommenen Geschwindigkeit mit:
- nicht drehen
- langsam drehen
- nicht drehen
- schnell drehen
- nicht drehen
- langsam drehen
- nicht drehen
-- und dann auch mal für das linke Rad

Die 'wackelnden' Geschwindigkeiten kommen vor allem durch das Aufbocken des Asuros. Kein Rollwiderstand und somit 'flatternde' Raddrehungen in den Lagern.

Danke für eure Mühe, und wartet mal ab, was als nächstes Problem noch kommen wird .
Gruß Sternthaler

@oberallgeier
Das mit cli(); und sei(); kann ich dir beschreiben, wenn du magst.