@Jeffrey
Es geht hier, in diesem Thread, nicht um die Parameter aus dem Linienverfolgungs-Regler!
Das ein Regeler hier mal benutzt werden soll, wurde erwähnt, um eine 'sanfte Kurve' hinzubekommen, um den Asuro (oder jedes andere Fahrzeug, oder auch Arme) von Punkt A zu Punkt B zu bewegen, ohne dass 'per Handbremse' oder 'mit schleuderndem Heck' um die Ecke gefahren werden muss.

Allerdings ist Programmcode zum Algorithmus eines PID-Reglers im Linienverfolgungs-Thread vorhanden. Der soll nur benutzt werden.
Neue Parameter wird dann mare_crisium irgendwann in Zukunft machen, oder, so wie er es vorgeschlagen hat, von mir durch 'Versuch, macht klug' geraten werden.

Gruß Sternthaler.