schaut mal hier rein:

http://openuav.astroplanes.com/libra...tonBeard04.pdf

das ist ein ansatz zur lageregelung der von den hochwertigeren quadrokopterprojekten so ähnlich implementiert wird glaub ich. manch einer verzichtet auf kalman oder speckt an anderer stelle ab, aber ich denke wenn ihr das so implementieren würdet/könntet seit ihr nah am hobby-optimum. Habe selbst mal ne Plattform mit 4 Rotoren programmiert, deren Lage geregelt werden soll, aber noch nicht schwebend. Dafür haben wir nen TI-DSP genommen, ich denke mal wenn man den Kalman haben will wäre das auch anzuraten. Wenn sich jemand wirklich einarbeiten will schau ich mal nach, hab irgendwo auf der Platte auch noch ne längere Version von dem Kingston paper die im Netz irgendwie schwer zu finden war.