Es ist nicht ganz so schlimm !
Katzen und auch Hunde können von naturaus Ultraschallsignale vertragen ! Nur nicht so laut ! Das ist wie mit uns ! Wir werden auch nicht von dem Lärm gleich krank, wenn wir eine Stunde vor einer stark befahrenen Straße stehen. Die Tiere haben halt nur mehrere Frequenzbereiche. Der Ton ist für sie auch nicht einseitig, da sich diverse andere Tonhöhen mit dem des US-Sensors vermischen. Eine Störung des Tiers wird erst bei dauerhafter starker Anwendung hervorgerufen ! Einige Tiere haben auch noch spezielle Filterorgane im Ohr, hab ich irgendwo mal gelesen.
Du solltest noch wissen, das Katzenfell aufgrund einer speziellen Struktur, und auch Hundefell ein wenig, US-Wellen absorbiert. Also wenn dein Bot auf deine Katze fährt wird es deinem Bot wenig stören. Auf jeden Fall noch bessere Sensoren einbauen, denn Katzen werden da schnell sauer und wenn der Bot klein ist, dann...