hmm, die interrupts sind für die Regelung von 2 Motoren. Die ISR werden bei Fallenden Flanken der Hallsensoren (jeweils Hall1) der Motoren ausgelöst.
In den ISR wird legedlich in einer IF schlaufe ein PIN des Controllers abgefragt (ein zweites Hallsignal, für die Richtungserkennung).
in der IF wird dan entschieden ob der Winkel (int) increment oder decrementiert wird.

Wenn sich der Atmega nun in einer ISR befindet und ein zweiter Interrupt kommt?
Ich betreibe den Atmega mit 20MHZ mit einem externen Quarz (darf man dass? im datasheet ist diese Gescheindigkeit glaube ich nur für ext. Taktgeneratoren an OSC1..??) die Motoren drehen max. 10'000 U/min und haben jeweils 3 Hallsensooren..