Im Bau: Fußballroboter Bartimäus

[corone]

Morgen allerseits!


Hier seht ihr mal einige Bilder meines Roboters Bartimäus, welchen ich derzeit bastle.


Bild hier  


Vorab einige Infos:
Ich habe seit 2005 bei den Red Devils der HS Anhalt in Köthen Roboterfußball in der Junior-League gespielt, diesjahr war ich dann als Programmierer der Green Hell aus Adenau bei den German Open. In der kommenden Saison möchte ich mit meinem eigenen Bot antreten, welchen ich hier so Stück für Stück zusammenpuzzle.
Begonnen hat das ganze mit der Idee und einem RN-Control, geworden ist es inzwischen ein fahrfähiges Chassis mit kompletter Elektronik. Sensorik und Mechanik fehlen aber noch zu großen Teilen.
Konzipiert ist der Robo als sehr starker Zweiräder, der mehr auf kraft als auf Geschwindigkeit setzt. Die Ballerkennung realisiere ich über 16 IR-Sensoren (was mir die Drehung bei der Ballsuche erspart), die Orientierung über 4 bis 6 US-Sensoren + Kompass. Motoransteuerung und Sensorauswertung übernimmt das Hauptboard, Batteriespannungsüberwachung und Auswertung der Radencoder der Coprozessor. Die einzelnen Boards kommunizieren alle per I2C, auch die Sensoren werden so abgefragt (nur die IR-Empfänger gehen auf 16 Analogports). Die L298-Motortreiber können recht starke Motoren verkraften, womit das Hauptboard auch bei späteren Projekten einsetzbar sein dürfte. Finanziert wird das ganze vorrangig durch meine chronisch leere Geldbörse, seit einiger Zeit aber auch durch diverse Sponsoren.


Bisherige Daten:
+Hauptprozessor: ATMega2560-Board (RN) auf selbst entwickelter Platine
+Co-Prozessor: ATMega32 auf RN-Control
+Display: RN-KeyLCD
+Batterielaufzeit: 2 Stunden bei Fahrt auf glattem Boden (8 Mignonzellen)
+keinerlei Sensorik
+2 RB35 Getriebemotoren mit Übersetzung 1:33
+Chassis komplett Kohlefaser, Motorhalterungen Alu, Räder irgend eine Plastikart


Was fehlt noch:
+vernünftige Motoren mit Encoderscheiben
+4 bis 6 SRF10
+Kompasssensor
+Lichtschranke zur Ballbesitzerkennung
+16 IR-Sensoren zur Ballerkennung
+Dribbler (Tapetenwalze, mind. 3000 U/min.)
+Schussmagnet
+Akkupack (geplant: 11 Zellen -> 15,6V bei mind. 2700mAh)
+brauchbare Räder aus Alu mit Reifen


Um eure Ladezeiten zu schonen habe ich die Bilder hier nur verlinkt.

Einige Ansichten von:

vorne links:
http://img502.imageshack.us/img502/5...nelinkshk3.jpg

vorne rechts:
http://img404.imageshack.us/img404/2...erechtsqj1.jpg

vorne oben:
http://img404.imageshack.us/img404/1...rneobenae2.jpg

vorne mittig:
http://img404.imageshack.us/img404/8074/vorneey0.jpg

hinten mittig:
http://img85.imageshack.us/img85/9283/hintendj5.jpg

hinten links:
http://img380.imageshack.us/img380/6...enlinksoj2.jpg



Die Steuerungselektronik in Nahaufnahme:

Der gesamte Elektronikaufbau:
http://img380.imageshack.us/img380/8...kgesamtyn4.jpg

Ganz unten: Co-Prozessor-Board (RN-Control 1.4 mit ATMega32)
http://img380.imageshack.us/img380/9...ozessorlw6.jpg

Mittlere Ebene: Hauptprozessor (ATMega2560) auf selbst entworfener Platine mit stärkeren Motortreibern
http://img299.imageshack.us/img299/1...ozessorub0.jpg

Oben: Tastenfeld zur Eingabe von Daten vor dem Spiel (auf welche Seite wird gespielt, Eichung des Kompass' auf Norden, soll eher defensiv oder offensiv gespielt werden etc.)
http://img299.imageshack.us/img299/3...ttastenyo9.jpg



Detailansichten:

Das Material (Kohlefaser) mitsamt An-/Aus-Schalter:
http://img404.imageshack.us/img404/8...ialmitaqk2.jpg

Einige Anschlüsse der Hauptplatine: ganz links Batteriespannung, mitte Dribbler zur Ballkontrolle (noch nicht eingebaut), rechts Fahrmotoren
http://img501.imageshack.us/img501/7...euerungnr7.jpg

Ein Motor mit Halterung und Rad:
http://img299.imageshack.us/img299/2...rmitaluyr6.jpg





Euer Feedback und weitere Sponsoren sind natürlich jederzeit herzlich willkommen

Viele Grüße

Corone

[JonZon]

Hallo,

der Roboter sieht echt gut aus.

Wie ist der Stand der Dinge?

Kannst du bitte den Schaltplan und das Layout von deiner Platine hochladen?

Gruß Jonas