ROBO Ein wirklich imposantes Teil

Mich würde mal intressieren wie schwer der Roboter ist

[BKing]

steht auf der Homepage:

"Jedenfalls ist er nun mit 880mm Länge, 670mm Breite und ca. 60 kiloGramm nicht mehr gerade ein kleines Teil."

[NumberFive]

Endlich mal einer der ein großen baut finde ich gut und werde es weiter verfolgen. das mit den Riemen und so finde ich recht günstig wo hast du die gekauft wenn ich fragen draf ?

Gruß Numberfive

[Volker-01]

Die hab ich von Maedler bestellt. Jedoch musste ich vor ein paar Tagen feststellen, das die Riemenscheiben und Riemen im Preis erheblich gestiegen sind. Hab dann mal per Tel. nachgefragt und die Antwort war das dies Importartikel aus den USA sind und die Importkosten zur Zeit recht hoch seien. Das ist ziemlich schlecht, da ich noch 4 Riemenscheiben brauche.

MfG Volker

[NumberFive]

Ist recht interressant da ich ein art ketten antrib bauen will hat ich bei denen auch gefragt. aber da kam nur die antwort das sie mir nicht helfen können. Ich nehme an du hast alles slbst geplant und berechnet. Das kann ich leider nicht.

Gruß Numberfive

[Volker-01]

Selber Planen und berechnen muss man es leider schon, aber sonderlich schwer ist es nicht. Im internet gibt es jede menge Seiten von FH's und Unis, auf denen z.B. die Auslegung eines Riemenantriebes beschrieben ist. Zum Teil sogar mit Beispielen. Beim Fahrwerk hab ich die ersten Skizzen auf Papier gemacht und erst später dann auf den PC Übertragen. Mathematisch gesehen, brauchst du eigentlich nur die Formel für den Kreisumfang und für Abschnitte dessen. Ein wenig +, -, * und / braucht man natürlich auch noch. Grundsätzlich würde ich einfach sagen, mach mal eine kleine Skizze wie es aussehen soll und wie groß es werden soll. Stells dann einfach mal mit nem eigenen Beitrag ein. Dann können wir ja mal weitersehen und evtl. ja ein paar Tipps geben. Was man natürlich wissen müsste, was du für bearbeitungsmöglichkeiten hast (Fräsen, Drehen, usw.).

MfG Volker

[NumberFive]

Hallo Volker,

danke für dein angebot. du kannst meine Idee dir auf meiner Hp ansehen.

nächste woche werde ich wieder an die Plannung gehen mal sehen wie weit ich dann komme.

Gruß

[coolchip]

Wahnsinn!!
Ich bin begeistert! Echt super dein "mini-Roboter".

[coolchip]

@Volker-01
Da ich mich gerade sehr stark mit H-Brücken beschäftige und ich deine Driving_Unit gut finde würde ich dir gerne eine paar Fragen dazu stellen. Wäre nett, wenn du mir helfen könntest.

Warum hast du an den Gates der unteren MOS-FETs (T2, T4) statt den 12 Ohm einen 47 Ohm Widerstand eingebaut? Ist das nicht zu hoch?

Wozu sind die Kondensatoren C10 und C11?

Wafür die zusätzlichen Schutzdioden bei den MOS-FETs (D3, D8, D9, D10)? Die MOS-FETs haben doch schon Schutzdioden. Oder sind die zu "schwach"?

[Volker-01]

Die oberen FETs sind die eigentlichen SteuerFETs. Sie werden die ganze Zeit mit hilfe der PWM Ein- und Ausgeschaltet. Damit bei dem Übergang nichtleitend / leitend und umgekehrt nicht zu große Energiemengen an den Sperrschichten in Wärme umgesetzt werden und der Transistor den Hizetod stirbt, muss er diesen Übergang sehr schnell durchführen. Dies kann er nur, wenn er sehr Niederohmig angesteuert wird, so dass sich die GS-Kapazität sehr schnell auflädt. Die Transistoren T2 und T4 werden nur einmal durchgeschaltet und bleiben es dann bis zu einem Richtungswechsel oder definiertem Bremszyklus auch. Die Kondensatoren C10 und C11 unterstützen diesen Vorgang noch etwas.

Die Dioden D3, 8, 9 und D10 sind sehr schnelle Schottky-Dioden, die auch kurzfristig sehr große Ströme vertragen. Die "eingebauten" Dioden sind ein Nebeneffekt des Aufbaus eines FETs. Bei Anschluss von großen Induktiven Lasten werden diese meist, durch die hohen frei werdenden Energien beim Abschalten, zerstört. Daher werden Parallel zu der "eingebauten" Diode noch jeweils eine Schottky-Diode eingebaut die für diese Aufgabe geeignet ist.