Hallo,
kann es sein, dass wir aneinander vorbeireden?
...nun aber ein anderes Problem.
Der RP6 dreht seine linke Kette in regelmäßigen abständen, jedoch immer stärker und schneller- am Terminal gibt er folgendes aus.
Und hier das (mein) Smiliy-Programm von der ersten Seite des Threads:
Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"
uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 32*32=1KB * 8Bit Bildspeicher bereitstellen
void bild_einlesen(void)
{
uint8_t pixel[32],*pixelzeiger;
uint8_t i, zeilen, step, lines, rows, h_step, h_sync, h_delay;
zeilen=32; // Das fertige Bild soll 32 Zeilen haben
step=7; // sichtbares TV-Bild ist ca. 30-260=230/32 ergibt Zeilensprung=7
rows=0; // Anzahl der Spalten (32x32, rechengünstig,aber verzerrt)
do
{
lines=zeilen; // Anzahl der einzulesenden Zeilen
pixelzeiger=&pixel[0]; // Zeiger auf Start Pixelspeicher
cli();
// h_sync abwarten (syncsignal länger 40 bedeutet Seitenanfang)
do { h_sync=0; while (ADCH > 20); while (ADCH < 30) h_sync++; } while (h_sync < 40);
// 30-35 Zeilen Austastzeit überlesen (der Rest des hsyncs+nicht darstellbare BTX-Infos)
h_step=35; while (h_step) { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); h_step--; }
// Der Lesecursor befindet sich jetzt oben links im TV-Bild
// ab hier werden in step-Sprüngen in allen Zeilen jeweils das Pixel eingelesen,
// das sich im zeitlichen h_delay-Abstand vom linken TV-Bildrand befinden
// (= eine TV-Bildspalte)
while (lines--)
{
// auf die nächste gültige Zeile warten
h_step=step; while (h_step) { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); h_step--; }
// mit h_delay steuern wir nun den Pixel an
// Nach dem sync fängt das Bild etwas verzögert an (schwarzschulter), bei mir 20
// bei ca. 150 beginnt die 2.Schwarzschulter. Bei 150-20 möglichen Bildpunkten
// ergibt sich eine maximale Auflösung von 128 horizontal. Zusammen mit der
// vertikalen Auflösung von 230 kämen wir dann bei einem 8MHz-ATMega auf stolze
// 128*230 Bildpunkte.
h_delay=20+4*rows; while (h_delay--);
*pixelzeiger=ADCH; // letzten ADC-Wert auslesen und wegwerfen
*pixelzeiger++=ADCH; // aktuellsten ADC-Werte speichern
}
sei();
pixelzeiger=&pixel[0];
bildzeiger=&bildspeicher[32*rows];
for (i=0; i<32; i++) *bildzeiger++ = *pixelzeiger++;
}while (rows++ <zeilen);
}
int main(void)
{
uint16_t i, j;
initRobotBase();
extIntOFF(); // schaltet den E_INT1-Port auf Eingang für den ADC
//powerON();
// ADC interne Referenz 2,56V, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC4 (E_INT1)
ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4;
// setzte free running triggern
SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0);
// kein interupt, Wandler einschalten, prescaller /2
ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0);
// Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen
ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF);
// Initialisierung starten
ADCSRA |= (1<<ADSC);
// und noch die wohl eher unnötige Initiallesung
while (!(ADCSRA & (1<<ADIF)));
ADCSRA |= (1<<ADIF);
while(1)
{
bild_einlesen();
for (i=0; i<32; i++)
{
for (j=0; j<32; j++)
{
if (bildspeicher[j+32*i] >90) writeString_P("*");
else writeString_P(" ");
}
writeInteger(i,DEC);
writeString_P("\n\r");
}
mSleep(200);
}
return(0);
}
Keinerlei Befehle zur Ansteuerung der Motoren. Irgendwie passt das nicht, oder?
Wenn ich das richtig deute bekommst du nur Leerzeichen gesendet. Das bedeutet, die Schwelle von 90 wird nie überschritten. Spiele etwas mit den Werten. Mit diesem Programm werden 256 Bytes ab Zeile 100 eingelesen und zum Terminale gesendet. Kleine Werte sind Sync-Inpulse, große Werte sind hell:
Code:
// Liest ab der 100. Zeile 256 Werte am Stück ein
// und sendet die Daten als Tabellenvorlage zum PC.
#include "RP6RobotBaseLib.h"
int main(void)
{
uint8_t pixel[256],*pixelzeiger, *endezeiger;
uint8_t vsync, lines;
initRobotBase();
extIntOFF();
//powerON();
// interne Referenz 2,56V, linksbündig, Kanal ADC4
ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4;
// free running triggern
SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0);
// kein interupt, einschalten, prescaller /2
ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0);
// free running aktivieren, altes Flag löschen
ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF);
// Initialisierung starten
ADCSRA |= (1<<ADSC);
while (!(ADCSRA & (1<<ADIF)));
ADCSRA |= (1<<ADIF);
pixelzeiger=&pixel[0];
endezeiger=&pixel[255];
lines=100;
cli();
do // vsync abwarten
{
vsync=0;
while (ADCH > 20);
while (ADCH < 30) vsync++;
}while (vsync < 40);
while (lines) // zeile abwarten
{
while (ADCH > 20);
while (ADCH < 30);
lines--;
}
// 256 Werte am Stück einlesen und als Basis für ein Diagramm senden
do *pixelzeiger=ADCH; while (pixelzeiger++ < endezeiger);
sei();
writeString("------------------------\n\r");
lines=0;
do
{
writeInteger(lines, DEC);
writeString_P("; ");
writeInteger(pixel[lines], DEC);
writeString_P("; ");
writeString("\n\r");
}while (++lines);
while (1); // ;)
return(0);
}
Gruß
mic
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