lustiger weise ist es dein programm. Ich meine das von dem du hier sprichst:
"Beim Smily-Programm (erste Seite des Threads) wird hier die Helligkeit des Punktes überprüft und entsprechend ein Stern oder ein Leerzeichen geschrieben:"
lustiger weise ist es dein programm. Ich meine das von dem du hier sprichst:
"Beim Smily-Programm (erste Seite des Threads) wird hier die Helligkeit des Punktes überprüft und entsprechend ein Stern oder ein Leerzeichen geschrieben:"
carlitoco
Hallo,
kann es sein, dass wir aneinander vorbeireden?
Und hier das (mein) Smiliy-Programm von der ersten Seite des Threads:...nun aber ein anderes Problem.
Der RP6 dreht seine linke Kette in regelmäßigen abständen, jedoch immer stärker und schneller- am Terminal gibt er folgendes aus.
Keinerlei Befehle zur Ansteuerung der Motoren. Irgendwie passt das nicht, oder?Code:#include "RP6RobotBaseLib.h" uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 32*32=1KB * 8Bit Bildspeicher bereitstellen void bild_einlesen(void) { uint8_t pixel[32],*pixelzeiger; uint8_t i, zeilen, step, lines, rows, h_step, h_sync, h_delay; zeilen=32; // Das fertige Bild soll 32 Zeilen haben step=7; // sichtbares TV-Bild ist ca. 30-260=230/32 ergibt Zeilensprung=7 rows=0; // Anzahl der Spalten (32x32, rechengünstig,aber verzerrt) do { lines=zeilen; // Anzahl der einzulesenden Zeilen pixelzeiger=&pixel[0]; // Zeiger auf Start Pixelspeicher cli(); // h_sync abwarten (syncsignal länger 40 bedeutet Seitenanfang) do { h_sync=0; while (ADCH > 20); while (ADCH < 30) h_sync++; } while (h_sync < 40); // 30-35 Zeilen Austastzeit überlesen (der Rest des hsyncs+nicht darstellbare BTX-Infos) h_step=35; while (h_step) { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); h_step--; } // Der Lesecursor befindet sich jetzt oben links im TV-Bild // ab hier werden in step-Sprüngen in allen Zeilen jeweils das Pixel eingelesen, // das sich im zeitlichen h_delay-Abstand vom linken TV-Bildrand befinden // (= eine TV-Bildspalte) while (lines--) { // auf die nächste gültige Zeile warten h_step=step; while (h_step) { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); h_step--; } // mit h_delay steuern wir nun den Pixel an // Nach dem sync fängt das Bild etwas verzögert an (schwarzschulter), bei mir 20 // bei ca. 150 beginnt die 2.Schwarzschulter. Bei 150-20 möglichen Bildpunkten // ergibt sich eine maximale Auflösung von 128 horizontal. Zusammen mit der // vertikalen Auflösung von 230 kämen wir dann bei einem 8MHz-ATMega auf stolze // 128*230 Bildpunkte. h_delay=20+4*rows; while (h_delay--); *pixelzeiger=ADCH; // letzten ADC-Wert auslesen und wegwerfen *pixelzeiger++=ADCH; // aktuellsten ADC-Werte speichern } sei(); pixelzeiger=&pixel[0]; bildzeiger=&bildspeicher[32*rows]; for (i=0; i<32; i++) *bildzeiger++ = *pixelzeiger++; }while (rows++ <zeilen); } int main(void) { uint16_t i, j; initRobotBase(); extIntOFF(); // schaltet den E_INT1-Port auf Eingang für den ADC //powerON(); // ADC interne Referenz 2,56V, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC4 (E_INT1) ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4; // setzte free running triggern SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0); // kein interupt, Wandler einschalten, prescaller /2 ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF); // Initialisierung starten ADCSRA |= (1<<ADSC); // und noch die wohl eher unnötige Initiallesung while (!(ADCSRA & (1<<ADIF))); ADCSRA |= (1<<ADIF); while(1) { bild_einlesen(); for (i=0; i<32; i++) { for (j=0; j<32; j++) { if (bildspeicher[j+32*i] >90) writeString_P("*"); else writeString_P(" "); } writeInteger(i,DEC); writeString_P("\n\r"); } mSleep(200); } return(0); }
Wenn ich das richtig deute bekommst du nur Leerzeichen gesendet. Das bedeutet, die Schwelle von 90 wird nie überschritten. Spiele etwas mit den Werten. Mit diesem Programm werden 256 Bytes ab Zeile 100 eingelesen und zum Terminale gesendet. Kleine Werte sind Sync-Inpulse, große Werte sind hell:
GrußCode:// Liest ab der 100. Zeile 256 Werte am Stück ein // und sendet die Daten als Tabellenvorlage zum PC. #include "RP6RobotBaseLib.h" int main(void) { uint8_t pixel[256],*pixelzeiger, *endezeiger; uint8_t vsync, lines; initRobotBase(); extIntOFF(); //powerON(); // interne Referenz 2,56V, linksbündig, Kanal ADC4 ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4; // free running triggern SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0); // kein interupt, einschalten, prescaller /2 ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // free running aktivieren, altes Flag löschen ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF); // Initialisierung starten ADCSRA |= (1<<ADSC); while (!(ADCSRA & (1<<ADIF))); ADCSRA |= (1<<ADIF); pixelzeiger=&pixel[0]; endezeiger=&pixel[255]; lines=100; cli(); do // vsync abwarten { vsync=0; while (ADCH > 20); while (ADCH < 30) vsync++; }while (vsync < 40); while (lines) // zeile abwarten { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); lines--; } // 256 Werte am Stück einlesen und als Basis für ein Diagramm senden do *pixelzeiger=ADCH; while (pixelzeiger++ < endezeiger); sei(); writeString("------------------------\n\r"); lines=0; do { writeInteger(lines, DEC); writeString_P("; "); writeInteger(pixel[lines], DEC); writeString_P("; "); writeString("\n\r"); }while (++lines); while (1); // ;) return(0); }
mic
Bild hier
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Okay so verrückt es klingen mag ... ich mache
$make all
nach dem speichern des .hex
dreht sich der motor.
Wie beschrieben spuckt auch das terminal nur zahlen von 1 bis 31 aus.
gruss carlitoco
carlitoco
Also um nochmal meine problematik zu schildern:
dieser Code:
Verursacht, dass der RP6 folgendes am Terminal ausgiebt:Code:#include "RP6RobotBaseLib.h" uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 32*32=1KB * 8Bit Bildspeicher bereitstellen void bild_einlesen(void) { uint8_t pixel[32],*pixelzeiger; uint8_t i, zeilen, step, lines, rows, h_step, h_sync, h_delay; zeilen=32; // Das fertige Bild soll 32 Zeilen haben step=7; // sichtbares TV-Bild ist ca. 30-260=230/32 ergibt Zeilensprung=7 rows=0; // Anzahl der Spalten (32x32, rechengünstig,aber verzerrt) do { lines=zeilen; // Anzahl der einzulesenden Zeilen pixelzeiger=&pixel[0]; // Zeiger auf Start Pixelspeicher cli(); // h_sync abwarten (syncsignal länger 40 bedeutet Seitenanfang) do { h_sync=0; while (ADCH > 20); while (ADCH < 30) h_sync++; } while (h_sync < 40); // 30-35 Zeilen Austastzeit überlesen (der Rest des hsyncs+nicht darstellbare BTX-Infos) h_step=35; while (h_step) { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); h_step--; } // Der Lesecursor befindet sich jetzt oben links im TV-Bild // ab hier werden in step-Sprüngen in allen Zeilen jeweils das Pixel eingelesen, // das sich im zeitlichen h_delay-Abstand vom linken TV-Bildrand befinden // (= eine TV-Bildspalte) while (lines--) { // auf die nächste gültige Zeile warten h_step=step; while (h_step) { while (ADCH > 20); while (ADCH < 30); h_step--; } // mit h_delay steuern wir nun den Pixel an // Nach dem sync fängt das Bild etwas verzögert an (schwarzschulter), bei mir 20 // bei ca. 150 beginnt die 2.Schwarzschulter. Bei 150-20 möglichen Bildpunkten // ergibt sich eine maximale Auflösung von 128 horizontal. Zusammen mit der // vertikalen Auflösung von 230 kämen wir dann bei einem 8MHz-ATMega auf stolze // 128*230 Bildpunkte. h_delay=20+4*rows; while (h_delay--); *pixelzeiger=ADCH; // letzten ADC-Wert auslesen und wegwerfen *pixelzeiger++=ADCH; // aktuellsten ADC-Werte speichern } sei(); pixelzeiger=&pixel[0]; bildzeiger=&bildspeicher[32*rows]; for (i=0; i<32; i++) *bildzeiger++ = *pixelzeiger++; }while (rows++ <zeilen); } int main(void) { uint16_t i, j; initRobotBase(); extIntOFF(); // schaltet den E_INT1-Port auf Eingang für den ADC //powerON(); // ADC interne Referenz 2,56V, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC4 (E_INT1) ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4; // setzte free running triggern SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0); // kein interupt, Wandler einschalten, prescaller /2 ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF); // Initialisierung starten ADCSRA |= (1<<ADSC); // und noch die wohl eher unnötige Initiallesung while (!(ADCSRA & (1<<ADIF))); ADCSRA |= (1<<ADIF); while(1) { bild_einlesen(); for (i=0; i<32; i++) { for (j=0; j<32; j++) { if (bildspeicher[j+32*i] >90) writeString_P("*"); else writeString_P(" "); } writeInteger(i,DEC); writeString_P("\n\r"); } mSleep(200); }}
und sich die linke Kette dreht in pulsierenden immer intensieveren stößen.Code:[READY] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
Es ist mir schleierhaft wie das zustande kommt... Oder wird ein anderer pin als INT1 (pin8 XBUS) für den anschluss des Signals der Cam verwendet ?
gruss carlitoco
carlitoco
Da wird wohl ein Pointer ausbüchsen und in irgendwelche anderen Speicherbereiche schreiben die für die Motorsteuerung zuständig sind.
Und die position dieser Speicherbereiche kann sich sogar von avr-gcc zu avr-gcc Version unterscheide.
Dein PC schmeisst Dir bei sowas ne Schutzverletzung um die Ohren - auf dem RP6 gibts aber kein Betriebssystem
ich wette hier bei den ganzen Zeiger operationen liegt irgendwo der Fehler begraben - aber ich habe keine Zeit das selbst zu testen.*pixelzeiger=ADCH; // letzten ADC-Wert auslesen und wegwerfen
*pixelzeiger++=ADCH; // aktuellsten ADC-Werte speichern
}
sei();
pixelzeiger=&pixel[0];
bildzeiger=&bildspeicher[32*rows];
for (i=0; i<32; i++) *bildzeiger++ = *pixelzeiger++;
MfG,
SlyD
Hallo
Ich vermute, weil ich es im Moment nicht testen kann, dass hier der Fehler liegt:
}while (rows++ <zeilen);
Die innere while(lines--)-Schleife wird 32 mal durchlaufen, aber die Spaltenschleife 33 mal! row startet zwar mit 0 im ersten Durchgang, beendet aber nicht nach row==31 sondern führt noch einen Durchgang mit row==32 aus. Somit werden 32*33 Bytes eingelesen und die Zeiger schiessen aus dem 1K-Array. Warum ich das nicht selbst bemerkte ist mir schleierhaft, vielleicht liegt das wirklich am unterschiedlichen Speicheraufbau der GCC-Versionen. Oder an einem anderen Unterschied der meine Motorvariablen ausserhalb des Gefahrenbereichs anlegt. Lösung wäre einfach:
}while (++rows <zeilen);
Gruß
mic
Bild hier
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also ich habe das direkt mal getestet... nun giebt mir das Terminal nur noch die Zahlenkolone aus, die linke Kette ist nun ruhig.
Aber ein "bild" bekomme ich noch nicht.
Code:0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
carlitoco
Hallo
Das sieht doch nicht schlecht aus. Scheinbar hängt er sich nicht mehr auf und die Einlesefunktion wird komplett ausgeführt sonst würde er wohl nicht zur Ausgabe gelangen. Die noch fehlenden Sternchen sollten nach dem Anpassen des Schwellwerts (90) erscheinen. Da bei der Zeilensuche im Wechsel auf >20 und <30 geprüft wird scheint das Signal der Kamera anzukommen. Abhängig vom Objekt (dicker schwarzer Strich auf weisem Papier wäre günstig) sollte nun der Schwellwert irgendwo zwischen 30 und 90 liegen. Am einfachsten vielleicht in einer Schleife ausprobieren:
Natürlich auch wieder nicht geteset, ich hoffe, es funzt so.Code:uint16_t i, j, k; ... while(1) { bild_einlesen(); for (k=30; k<90; k+=10) { writeString_P("Schwelle "); writeInteger(k,DEC); writeString_P(":\n\r"); for (i=0; i<32; i++) { for (j=0; j<32; j++) { if (bildspeicher[j+32*i] >k) writeString_P("*"); else writeString_P(" "); } writeInteger(i,DEC); writeString_P("\n\r"); } } mSleep(200); }
Gruß
mic
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Nun spuckt er das aus, nehme mal an das meine Cam andere Werte hat, was die licht sensorik angeht ?
habe jetzt die werte aufCode:[READY] Schwelle 30: *********************** ********0 ********************************1 ********************************2 ********************************3 ********************************4 ********************************5 ********************************6 ********************************7 ********************************8 ********************************9 ********************************10 ********************************11 ********************************12 ********************************13 ********************************14 ********************************15 ********************************16 ********************************17 ********************************18 ********************************19 ********************************20 ********************************21 ********************************22 ********************************23 ********************************24 *************************** ****25 ********************************26 ********************************27 ********************************28 ********************************29 ********************************30 ********************************31 Schwelle 40: *********************** ****** *0 ********************************1 ********************************2 ********************************3 ********************************4 ********************************5 ********************************6 ********************************7 ********************************8 ********************************9 ****** ****** *****************10 ********************************11 ********************************12 ****** ****** ******************13 ********************************14 ********************************15 ************** ****** ****** ***16 ********************************17 ********************************18 ************* ****** ****** ****19 ********************************20 ********************************21 ********************************22 ********************************23 ***** **************************24 *************************** ****25 ********************************26 ********************************27 ********************************28 ********************************29 ***** ****** ****** ************30 ********************************31 Schwelle 50: *********************** ****** *0 ********************************1 ********************************2 ********************************3 ****** ****** *****************4 ********************************5 ********************************6 ****** ****** ******************7 ********************************8 ********************************9 ****** ****** ****** ****** ***10 ********************************11 ********************************12 ****** ****** ****** ****** ****13 ********************************14 ********************************15 ************** ****** ****** ***16 ********************************17 ***** ****** ****** ************18 ************* ****** ****** ****19 ********************************20 **** ****** ********************21 ********************************22 ********************************23 ***** ****** ****** ****** *****24 *************************** ****25 ***** ****** *******************26 **** ****** ****** ****** ******27 ********************************28 **** ***************************29 ***** ****** ****** ****** *****30 ********************************31 Schwelle 60: *** ****** ** ****** ** ** *0 **** ***** ** ** *** * * **1 ****** ******** ** ******** *2 **** ** ****** ** ** *** ***3 **** * ** ** ** *** ** * *4 ****** *** ****** * ****** *5 ** ** ** *** ** * **** * ** 6 ** ** ** ** *** * * **** * *7 * * **** * ** ****** *** ** 8 ** *** * ** * *** ** * *9 * *** ** * ***** * * ** ***10 * * ****** ** ****** ** ** *11 * ** ***** * * ** *** * **** 12 ** ** *** ** * **** * * * ****13 ** * ** ** ** *** ** * ***14 * ** * **** * ** * **** ** ** 15 ***** ****** ** ** *** * * *16 ** ** ** ** * **** * * *17 * ** ** ** *** * * ** * * **18 ***** *** ** *** * * ** * *19 *** ** * ***** ** ** *** 20 ** *** * * ** * *** ** ***21 ** ** *** ******** ** ********22 *** ***** *** ** *** * * ** 23 * ** ***** * **** *** * **** 24 ** ****** **** ******** * ****25 *** * *** ** ** ****** * ***26 *** * **** *** * **** * ** 27 ***** *** ** *** ****** *** *28 ** ** ** *** ** * **** * * *29 * ** ** ** *** * * **** * ** 30 ** ** *** ****** *** ****** *31 Schwelle 70: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Schwelle 80: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 [RP6BOOT]
danke und grussverändert um mal eine "Essenz" des Ganzen zu erhaltenCode:for (k=60; k<70; k+=10)
[edit]
spannend zu beobachten ist, dass die schwell-werte sich verändern bei anschluss der cammera an ein TV. D.h. sie leigen ohne TV ca. bei 60 mit TV angeschlossen darunter.
carlitoco
for (k=60; k<70; k++)
Was wird da eigentlich fotografiert?
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