Was spricht eigentlich dagegen die Akkus (4x1.2) direkt anzuschließen?
Der Atmel ist jedenfalls ab 4V (das wäre auch die Schlussspannung der Akkus) spezifiziert. Die Servos müssten das auch noch können. Und mit der Brown-Out-Detection könnte man undefinierte Zustände vermeiden.
Den µC sollte man natürlich gut puffern.

ciao .. bernd