Wie Abzweigung einer Linie erkennen?

[p_mork]

Hallo,

ich arbeite im Moment an meinem Linienverfolgsystem. Das Verfolgen von einfachen Linien ist kein Problem, aber wie erkennt man eine Abzweigung? Einige Grundideen habe ich, aber die funktionieren nur in der Theorie(wenn überhaut). Kann mir jemand bitte ein paar Tips geben, wie das normaleweise gemacht wird?

MfG Mark

[Schokohoernl]

also ich habe mit abzweigungen zwar noch nicht wirklich experimentiert, aber mit abknickenden linien.

ich würde das ganze folgender maßen bewältigen:

du hast drei liniensensoren. und zwar sollte der abstand der Sensoren am rand etwas größer sein als die linienbreite. der dritte sensor sitzt zwischen diesen beiden sensoren, allerdings etwas nach vorne versetzt. also etwa so (X steht für sensor, --- für Linie):

X
--------
X
--------
X

der bot ist also immer bemüht, den mittleren sensor auf der linie zu halten, während die anderen beiden neben der linie sind.
kommt nun eine abzweigung, so sind zwei Sensoren (der in der mitte und einer am rand) auf einer linie. dem entsprechend kann entschieden werden ob die abzweigung genommen wird oder nicht.
handelt es sich hingegen um einen knick, so ist im ersten moment alles gleich wie bei einer abzweigung, doch nach minimaler gerade aus fahrt, hat der mittlere sensor keine linie mehr unter sich und somit wird der knick erkannt.

mfg

schoko

[p_mork]

Hallo Schokohoernl,

danke für Deine Antwort. Ich habe vergessen zu erwähnen, dass ich eine digitale CMOS-Camera habe, die mir Bilder vom Boden macht. Eine ähnliche Idee hatte ich auch, aber irgendwie schaffe ich es nicht, diese praktisch so umzusetzten, dass alle möchgichen Verzweigungen 100%-ig erkannt werden, was aber gefordert ist. Ich werde mal weiter experementieren und versuchen, das Verfahren etwas zu optimieren.

MfG Mark