Hi!
Hab mal n bissl rumgegoogled und dabei ein paar recht interessante Dinge gefunden.
Und zwar ham die ganzen RoboSoccer Unis da recht interessante Abhandlungen, da die eben auch das Prinzip als Bewegungsbasis verwenden.
Bin nur dübergeflogen, aber klingt sher vielversprechend...
Nur die Frage ob der kleine AVR mit den Berechnungen dann nicht überfordert ist.....mal sehen...wens interessiert, hier n paar links:
http://rsise.anu.edu.au/~nmb/omnidrive_dynamics4.pdf
http://zen.ece.ohiou.edu/~robocup/pa...57_correct.pdf
http://www.mae.cornell.edu/raff/Pape...4/nagRAS04.pdf

ich denke mal da sollte sich was brauchbares rausholen lassen *g*
(denke so an: gegeben: Ausgangsposition, Zielposition und bis dahin erfolget rotation -> Vx,Vx,Vrot oder noch besser V1,V2,V3 für jeden Motor, das müsste dann eben recht häufig, ideal: echtzeit berechnet und aktualisiert werden)