Saugrobo Robertina auf Asuro-Basis

[mausi_mick]

Hallo robo,

mit den Walzen - da kommen Erinerungen auf !
Hab in grauer Vorzeit (um 1967-1969) Praktika bei Vorwerk absolviert und
hatte dabei auch einen Vormittag lang eine Saugbürste mit Walzen zu testen:

1. Definierte Menge Teststaub (Mischung aus Haaren, Kippen, Staub etc.) aufsaugen,
2. Ergebnis (Dauer, Reinigungsgüte, Verschmutzung der Bürste, des Antriebs) etc. festhalten.
3. Gehe nach 1. (damals waren goto) noch erlaubt.

Wie ich aus dieser Schleife rausgekommen bin , weiss ich nicht mehr ...

Hat wohl dazu beigetragen , dass ich Nichtraucher geblieben bin.

Funktionieren tut das wohl - bei 2 gegenläufigen Walzen und guter elektrischer und mechanischer Ausführung - siehe z.B. bei Roomba IRobot- - sehr gut.

Ich habe aber den Aufwand gescheut, auch wird der Roboter vermutlich um einiges grösser und schwerer (z.B. der Akku vom Roomba (770 g/Pond) wiegt fast so viel wie Robertina (820g/Pond)).
Auch muss man die Bürste regelmässig reinigen, da sich Haare in den Walzen und der Antriebsmimik verfangen.
Aber es ist vielleicht einen Versuch wert, zumindest wenn man die Haare
kurz hält oder die Anzahl reduziert (z,B. Glatze (ich arbeite darauf hin) oder Haarnetz bei Frau / Freundin).

Vielen Dank auch für den Tip mit den Videos, wird aber noch was dauern:
Robertina hat z.Zt. Probleme mit einer H-Brücke, ich will auch noch den vorderen IR-Sensor (ISF471) , der mit ca 50mA betrieben wird, gegen den SFH5110-36 von der Asuro-IR-Schnittstelle und zwei IR-Leds( z.B. LD274-3) tauschen, die bei ca 20mA eine grössere Reichweite ermöglichen
,die zudem noch über PWM steuerbar ist.

Die Software ist/war mittlerweile recht gut und schnell, mit zufallsgesteuerten Fahrzeiten, Geschwindigkeit. Die beiden IR-Sensoren in Kombination mit den Rad-Encodern , die bei mir aber nur den Stillstand der Räder erkennen sollen, falls die IR-Sensoren z.B. an schwarzen Hindernissen versagen, reagieren schnell und zuverlässig.

Auch das Gehäuse muss noch überarbeitet werden, mein jetziger Favorit
ist ein verstärkter Kunststoffblumentopf (die meist braunen Dinger ,die man beim Blumenkauf mitbekommt und dann schnell entsorgt), der elastischer auf Stösse gegen Hindernisse reagiert und durch seine Kegelform nicht zum Kippen neigt .
Auch vom Gewicht ideal, nur die Optik ...

[mausi_mick]

Hallo robo,

Robertina fährt wieder (schnell), hatte wohl (mindestens)einen FET in der H-Brücke erwischt. Hab die zwei Platinen nochmal neu gemacht mit 3A Fet's.

In Youtube hab ich zwei AVI-Dateien a 15

[mausi_mick]

Hallo robo,

Robertina fährt wieder (schnell), hatte wohl (mindestens) einen FET in der H-Brücke erwischt. Hab die zwei Platinchen (ca. 2,5x2,7cm mit ingsgesamt 11 FET's) nochmal neu gemacht mit 3A-5A FET's in der Endstufe.

In Youtube hab ich zwei AVI-Dateien a 15sec reingestellt (unter
Saugroboter Robertina (User: mausimick)).
Ich weiss nur nicht , ob auch andere sie sehen können oder ob man/ich sie
vorher freigeben muss...

[robo.fr]

Hallo mick,

In Youtube hab ich zwei AVI-Dateien a 15sec reingestellt (unter
Saugroboter Robertina (User: mausimick)).

Robertina !! das Stichwort sollte man in Youtube mal eingeben, was man da alles zu sehen bekommt ...

Unter Saugroboer findet sich dieses, was aber auch nicht Dein Saugobot ist, oder ?

Der fahrende Telefonkasten ist ganz nett.

[mausi_mick]

Hast recht, man sollte schon Saugroboter Robertina eingeben.

Mein Roboter ist wesentlich schneller als der unter Deinem Link.
Mittlerweile ist meiner aber in Youtube zu sehen.
Das dauert wohl immer ein paar ( Stunden, bis die Videos in Youtube aktiv sind.

Schön ist auch die Sequenz mit der desintersessierten / schlafenden ? Katze (Nala) auf dem Sessel.

[robo.fr]

Uhh, auf dem Video flitzt der ja durch die Gegend wie
Speedy_Gonzales.

[mausi_mick]

Robertina hat einige Änderungen erfahren:
- Die auffälligste : ein neues Gehäuse in fast optimaler Form aus schlagfestem
Kunststoff (Makrolon ? irgendeine passende Schale vermutlich vom ELCH)
- Einen neuen Staubbehälter anstelle der Seifendose( Schublade aus Pertinax ) mit integriertem Staubfilter, der sich nach hinten zur Entleerung herausziehen lässt.
- SFH5110-36 an der Front mit zwei IR-Leds links und rechts( mit Schrumpfschlauch optisch abgeschirmt), der Vorwiderstand an PIN17 wurde auf ca 160 Ohm reduziert, da an den beiden IR-Leds jetzt ca 2,2V abfallen.
- neues Fahrprogramm , das schnell auf den IR-Sensor vorne und die beiden Radencoder (die hier nur den Stillstand erkennen müssen und dann eine Drehrichtungsänderung veranlassen) reagiert. Die Taster hab ich alle entfernt, da sie mich etwas genervt haben , ich brauch - aus welchem Grund auch immer - nur einen Taster zum Starten ( vielleicht im Boot-Programm?).
Der SFH5500-36 vorne hat sich super bewährt, ich erreiche mit den beiden Dioden bei unter ca 20mA maximal 80 cm Abstand, minimal (per PWM)
etwa 4cm, mit der Änderung der PWM während der Fahrt bin ich noch am experimentieren. Auch funktioniert die IR-PC-Schnittstelle mit den beiden
Dioden super (vorher ca 5cm Abstand, jetzt über 20cm) .

Da meine LidlAkkus (nach über 100 Ladungen ) allmählich etwas schwächeln (Ladung reicht nur noch für ca 40 min), hab ich auch mal erste Versuche zur Ansteuerung einer Ladestation gemacht:
Zwei Baken , unterschiedlich kodiert (MC145026) links und rechts von der Ladestation, ein IR-Empfänger (TSOPXXX-56) mit MC145027 zum Decodieren auf dem Roboter. Hat auch die Baken aus ca 3m erkannt und
reagiert (Fahrtrichtung geändert) hat aber die zweite dann nur gefunden, wenn der Abstand unter ca 60 cm lag, vermutlich weil (die Dioden und ) der Sensor zu sehr vom Blickwinkel eingeschränkt war.
Werde die Versuche fortsetzen, aber vermutlich mit nur einer Bake und zwei TSOPxxx-56 auf dem Roboter, die durch eine Trenn-"wand" ein separates Blickfeld haben.

An Robertina werde ich wohl hardwaremässig nicht mehr viel ändern,
ich bin eigentlich sehr zufrieden und habe meinen iRobot erst mal eingemottet, da er wesentlich nerviger im Betrieb und problematisch vom Laden her ist ( er muss ständig am Ladeteil hängen, sonst ist er nach ca 1 Woche leer und muss dann Stundenlang wieder aufgeladen werden).

Softwaremässig lässt sich noch einiges machen - gerade mit den über PWM beeinflussbaren IR-Sensoren.

Eine modifizierte Robertina hab ich in Planung, die Akkus kommen auf eine separate Platine, durch Quereinbau erwarte ich eine etwas bessere Bodenfreiheit (z.Z. ein Problem bei Bodenschwellen zwischen dem Parkett- und dem Nassbereichen (Fliesen), wo Robertina von dem gefliesten nicht aufs Parkett zurueckkommt .
Auch werd ich die Encoderscheiben, die bei mir direkt auf den Rädern angebracht sind, wieder - wie beim Asuro - auf das mittlere Rad legen, da
sie dort besser vor Verschmutzung und Beschädigung geschützt werden können.

Ein paar Bilder füg ich noch an, Videos (AVI) werd ich wohl bei YOUTUBE
reinstellen.

[NXTbotFreak]

Der Roboter sieht gut aus, vielleicht noch ein par zu viel Kabel, aber sonst Respekt absulut perfekt .