Ich hab etwas Probleme mit den Videos, da sie zu gross (> 400K) und
vom Server abgelehnt werden.

Zur Fahrweise : Er fährt nicht im Kreis , sondern einer Spirale, um möglichst lückenlos die Fläche zu bearbeiten.
Stösst er auf ein Hindernis, so hält er kurz an, fährt etwas zurück und rotiert etwas um die eigene Achse MotorDir (FWD,RWD) und umgekehrt, um dann wieder mit der Spirale fortzufahren.

Ich hab aber mehrere Programme im Test/Arbeit die auch z.B. etwas mehr
zickzack fahren oder grössere gerade Strecken fahren.


Die Hinderniserkennung geht einmal über die Encoderscheiben, wenn die Räder stehen (sie drehen meist nicht durch) oder zur Zeit vorne über den Distanzsnesor IS471F, den ich - wegen der relativ schnellen Vorwärtsbewegung - auf ca 10cm eingestellt habe.

Der Ton war glaube ich an, aber er fährt fast geräuschlos Dank (Über)Untersetzung mit Keilriemen anstelle Zahnrädern und dem rcht leisen
ebmpabts Lüfter RL 48 19/12 (ist mit 5,7 Bel spezifiziert).