Hi Lars,

schau dir mal folgendes Video an: http://www.roboter-teile.de/download/cmucam2rt.mpg (ca. 3MB)

Da wird ja ungefähr das gezeigt, was du wolltest (nur mit Apfel statt Birne )
Auch kommt die Demo ohne zusätzlichen Controller aus. Soll heißen da ist noch etwas Finetuning drin, wenn man die Parameter über einen Controller von außen vorgibt.

Wichtig für die Funktion ist auf jeden Fall der Farbunterschied gegenüber dem Hintergrund.

Bei Fragen gern mehr.

Viele Grüße
Jörg