Raumüberwachung...

[Icebear]

Hallo,

ich hoffe, dass ich nicht direkt in die falsche Rubrik poste.
Mein zukünftiges Projekt wird zwar kein Roboter, aber ich hoffe, dass ich hier doch ein wenig Hilfe erhalte.

Und zwar habe ich vor eine USB-Cam auf eine Plattform mit 2 (Schritt-)Motoren zu setzen, so dass sie um X-und Y-Achse schwenkbar ist. Diese Kamera soll nun eine sich im Raum befindliche Person verfolgen.

Das Problem ist, dass ich zwar programmiertechnisch recht fit bin, von der Elektronik aber wenig Ahnung habe.

Meine Vorstellung sieht so aus, dass ich eine Reihe von Sensoren dazu benutze, die Postion der Person zu ermitteln und die Kamera dann auf diese Person ausrichte. Die Feinausrichtung (schwenke auf den Kopf der Person) würde ich dann über die Kamerabilder steuern.

Die Frage ist jetzt nun, wie ich am Besten die Motoren ansteuere (vom PC aus, eventuell D/A-Wandlerkarte ?) und welche Sensoren die Vernünftgsten wären (der Raum ist ungefähr 15qm groß). Ich habe da an Ähnliche gedacht, wie sie in Bewegungsmeldern verbaut sind. Nur dass diese eine recht grobe Streuung haben... Naja, und auch diese Sensoren müssten ja irgendwie die Daten an den PC senden.

Oder wäre das Ganze auch mit Mikrocontrolern möglich (die Bildverarbeitung wahrscheinlich nicht, oder?) ?

Ich weiß, dass wahrscheinlich jede Frage von mir hier schon beantwortet steht, aber da ich absolut keine Ahnung habe, welche Bauteile ich verwenden kann, helfen mir die anderen Threads eher weniger, vor allem, weil die Einsatzmöglichkeiten der einzelnen Teile einfach überwältigend wirkt.

Mit freundlichen Grüssen,
der Icebear

[Javik]

Hi,
Also ich würde es so machen, dass ich die ganzen Sensoren un einen uC anschliese und die daten dann über RS232 an den PC sende. Die cammera kann man gleich direckt an den PC anschliesen, da der uC zu langsam ist.

Ich frage mich nur wie du das Gesicht eines Menschen identifizieren willst ?!

mfg Javik

[Icebear]

Hallo Javik,

welchen uC würdest Du denn da empfehlen und vor allem, welche Sensoren würdest du einbinden ? Die Daten per RS232 an den Pc senden... wie kompliziert ist sowas für nen Hardwarenoob ?

Das mit dem Erkennen der Kopfform dürfte lösbar sein, obwohl ich mir da zugegebener Massen noch keine Gedanken drüber gemacht habe.. Es war mehr so ein : Ach, das könnte funktionieren Aber da ich schon einiges in der Bild- und Mustererkennung gemacht habe, wird mir da auch noch was einfallen.
Falls es läuft kann ich den Code ja posten. Aber erstmal brauche ich die nötige Hardware.

Gruss der Ice

[Javik]

Hi Icebear,

Ich würde einen ATmegaX nehmen. Ich mache zur zeit mit einem AtMega32 gute Erfahrungen. Schnell klein viele ports.... Aber bei dir würde es wohl auch ein Mega16 tun. RS232 ist nix anderes als die Serielle Schnittstelle. In Bascom schreibst du einfach nur 'Print "text" ' und der text wird an den Pc gesandt. Gar nciht schwer

Sensoren.... Hmmm... kommt wohl drauf an wie der raum ist... laufen die leute einfach auf die kammera zu ? Wie weit ist der größt mögliche abstand zur kammera?
Grundsätzlich gibt es infrarot abstandsmesser oder welche mit ultraschall. Laser wirrd wohl wegen kosten und gefährdung der personen wegfallen...

In was proggst du?

Gruß Javik

[RCO]

ICh würde entweder Fall Schrittmororen verwenden, die Machen eine genaue Psoitionierung der Kamera einfacher.
ODer normale Motoren üder nen D/A steuern, weil du dann flüssige Kamerabewegungen hinkriegst.
Wenn du so fit im Programmieren bist, könntest du dann nicht so ne art Raster über das Kamerabild legen, und sagen wenn die Pseron schon im rechten drittel des Kamerabildes ist, soll die KAera schwenken oder ist sowas viel zu schwer?
Bei diesen kleinen Fußballrobotern, die immer mit nem roten Ball spielen klappt sowas auch, allerdings habe ich nicht alzuviel Ahnung vom Programmieren.

Also write back MFg Moritz

[Icebear]

Huhu,

das mit dem ATmega hört sich simple an Und er kann die Messdaten der Sensoren auswerten und an den Rechner schicken ? Aber das werde ich wohl hinbekommen.
Der Raum ist an sich rechteckig. Innenwände sind in einem tiefen gelbton gestrichen... Der max. Abstand sollte bei ca. 3 Metern liegen. Und die Personen könnten von verschiedenen Seiten in das Bild laufen. Klar kommen sie ersteinmal durch die Tür, aber es muss ja auch eine Möglichkeit geben, sie "wiederzufinden", falls sie sich aus dem Kamerabild entfernt haben.

Das Ganze soll halt ne kleine Bastelei ohne grösserem Nutzen sein. Durch meine Studienarbeit, die sich auch mit der Mustererkennung beschäftigt hat, bin ich halt auf der Idee : Webcam -> PC -> Bilder auswerten hängengeblieben.

Ich denke dass die Bilderkennung in C/C++ realisiert wird, da die USB-Ansteuerung nicht so schwierig ist, bzw. schon vorhanden ist. Ausserdem habe ich dort die meiste Programmiererfahrung.

Dann brauche ich wohl noch nen D/A-Wandler, der die Motoren zur Kamerabewegung steuert, oder gibts da auch bessere / günstigere Varianten ?

Gruss Ice

[RCO]

Wie sieht denn so ne Rastererkkennung chematisch aus?
also so?
Kamerakabel --> Wird angezapft --> interpretiert --> veränderung zum ersten Bild suchen --> erkenne und verdeutlichen?

Sorry wenn das nen bisschen blöd klingt, aber ich habe echt keine Ahnung wie das abläuft, wie soll man aus den einzlnen Pixeln des Bildes rausfinden wo sich ein kopf befindet?
Das würde mich wirklich mal interessieren.

MFg Moritz

[Icebear]

Hallo,

wie gesagt, habe ich mir dazu noch kaum Gedanken gemacht. Die Idee diese "steuerbare" Kamera zu basteln kam mir auch erst heute und ist von daher auch noch nicht ausgereift.

Eventuell klappts über Mustererkennung, vielleicht auch über Kantenerkennung (damit ist es zum Beispiel möglich in einem fotografiertem Gesicht die Augenregion recht genau auszumachen). Dass das Ganze bei "bewegten" Webcambildern nicht gerade trivial ist, weiß ich. Allerdings wächst man ja an seinen Aufgaben

Mein Plan sieht ersteinmal so aus, dass ich mir die Hardware hole (Webcam, Motoren, event. uC, und die Sensoren), und damit ein wenig rumspiele. Wobei das erste natürlich die Ansteuerung der Webcammotoren sein wird.

Wenn ich die Cam dann über den Rechner so steuern kann, wie ich das möchte, gehts an die Bilderkennung.

Gruss Lars

[RCO]

Du könntest ja mal fragen, rausfinden wie die diee Ballerekennung bei den Robocups machen.
Ansonsten vilel Glück, und informier uns mal übere deine Fortschritte, lingt interessant.

MFG Moritz

[Icebear]

Hallo RCO,

danke für den Tip mit den Robocups. Natürlich werde ich posten, wenn es was neues gibt. Nur leider weiß ich immer noch nicht :
a) was für Motoren (Schritt, Servo,...)
b) welche Sensoren,
c) uC, ja oder nein, wenn ja welches (obwohl da ja der Tip mir dem ATmega war.)
d)wie ich die Motoren am sinnvollsten über den PC ansteuern kann.

Vielleicht hat ja jemand die Zeit, mir da ein paar Tips zu geben
Ich würde mich auf jeden Fall freuen.

Gruss der Ice