Hallo harry3,
ich habe gerade in deine hs_barcode.h geschaut. (Warum eigendlich immer *.h?)
Ist auch eine schöne Lösung für die 'parallel' zu erledigenden Arbeiten. Da wirst du dich bestimmt wundern, wie kompliziert ich es gemacht habe.

Im Kommentar deiner Datei schreibst du folgendes:
WICHTIG: Die Funktion wurde für die 8er Odometriescheibe ausgelegt(1 Tick=3mm).
Kann es sein, dass du die 6-er Scheiben meinst?
Bei meinen 8-er-Scheiben fahre ich nämlich 1,5 mm / Tik.
Aber warum sollte man dann bei einer 6-er-Scheibe auf 3 mm / Tik kommen?
Das Verhältnis 8 zu 6 entspricht ja nicht 3 zu 1,5. Gibt es beim Asuro eventuell noch andere Getriebeuntersetzungen / Raddurchmesser?
Meine beiden Zahnräder haben laut Anleitung jeweils eine Untersetzung von 50 zu 10. Der Raddurchmesser beträgt ca. 38.1 mm
Rad-Umfang also 119,7 mm
Umfang / eine Getriebestufe = 119,7 / 5 = 23,94 mm
Das durch 8 * 2 SW- bzw. WS-Wechsel = 23,94 / 16 = 1,496 also ca. 1,5 mm / Tik. (bei meinem Asuro)

P.S.: Mit der Anleitung, dass das Stop-Bit eine doppelte Breite hat, ist die Trefferquote bei mir auch eine 'Ecke' besser geworden.