Hallo harry3,
den PID-Regler von waste, unter diesem Link kann ich nur empfehlen. waste hat ihn zwar für die Linienverfolgung geschrieben, aber ein kleiner Umbau, und schon kann er auch geradeausfahren.
Ich habe eine Interrupt-Feste Version davon, soll heißen man kann geradeausfahren 'lassen' und sich dann um seine eigentliche Aufgabe (Barcodes?) kümmern. Interresse?