Hi, eine einfache Blockkommutierung reicht aus. Wenn du die Antriebe über einen schnellen PWM - Drehzalregler (mit Inkrementalgeber am Motor) betreibst, kann sich die PWM ständig an den unterschiedlichen Strombedarf der Spulen, je nach Drehwinkel anpassen.

Eine Rückspeisung ist recht einfach machbar und auch unbedingt zum Schutz der Endstufe erforderlich, das ist bei einer Brückenendstufe mit Freilaufdioden aber eh schon der Fall. Spezielle Zusatzteile brauchst du dazu nicht.

Sigo