Hallo,
ein Optokoppler ist für diesen Zweck ideal.
Mit den 5V steuerst Du über einen Vorwiderstand die LED des Optokopplers mit 5...10mA an und auf der anderen Seite 'schaltest' Du über die Collektor-Emitter-Strecke des Transistors in dem Optokoppler die 24VDC zu dem SPS-Eingang.
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