@HannoHupmann ... so intelligent ist Marvon noch nicht, das du ihn direkt ansprechen könntest, aber ich arbeite daran

Eine doppelte Stronversorgung habe ich schon. 2 parallele 9V Blockakkus über nen Spannungswandler -> 5V für die Elektronik, wobei die 9V auch für den US-Sender gebraucht werden, und die Hochstromakkus für die Servos.
Ich möchte aber nicht die 6 Hüftservos, 4 KopfServos und den US-Servo an den Spannungswandler hängen, und eine dritte Spannungsquelle würde ich gerne vermeiden, da sonst Marvin irgendwann nurnoch aus Akkus besteht
Die nötige Steife der Konstruktion habe ich auch unterschätzt. Aber sie ist ein Grund, warum ich von dem ganzen Kunststoff weg bin. Da hat es zwar in den Beinen und im Torso auch hier und da nur einen Millimeter gegeben um den sich das Ganze bog, aber das reichte schon aus, alles schwammig werden zu lassen.
Die Gegenlager sind ganz einfach Hohlnieten die durch einen Plastikaufsatz ragen, der auf die Servorückseiten geklebt ist. Das hält bis jetzt recht gut, da die Gegenplatte diese Plastikteile zusätzlich zum klebenden Spiegelband festhält.
Ein etwas wackeliger Gang kommt auch dadurch zustande, das die Beine nicht absolut korrekt kalibriert sind und leicht unterschiedliche Bodenhöhen anfahren. Damit es beim Hochheben und Absetzen der Beine nicht wackelt, sollte das schon auf den Millimeter stimmen. Hab auch gemerkt das das immer schwieriger wird, je länger die Beine sind :-/

Die Kameras werde ich drauf lassen und neben einer Standaufnahme auf jeden Fall einen Überwachungsmodus programmieren, bei dem von jeder Kamera nur ein 16*16 Pixel großes Bild aufgenommen und gespeichert wird um Bewegungen wenigstens grob erkennen zu können. 256 Bytes pro Bild kann man ja wenigstens noch im RAM verwurschteln.