Ich weis schon wen ich da mal anhauen werde bezüglich Controller, da gibt es ein paar Informatiker bei mir an der FH (und ein paar Profs) die mich davon überzeugen wollen, dass ihre Atmega ganz toll sind. Daher muss ich die mal fragen oder meine Systemprofessorin die hat auch immer gute Ideen.

Nun so gesehen dürfte jedes Bein damit 20 Trigonometrische Funktionen haben um die geforderten 50Hz einzuhalten und man davon ausgeht dass alle Trogonometrischen Funktionen gleich lange brauchen.

Bei mir wird es auch Modular allerdings nicht ganz so viele Module sondern eben nur 2-3 Controller Module.
1 Main, 1 Servos, 1 Sensor und damit dann hoffentlich alles Kontrollieren und ansteuern.

Die Idee mit den Tastern hatte ich auch schon mal (und bei Phoenix 2 sogar schon angelegt), allerdings werd ich eher auf Neigungssensoren umsteigen um den Roboter immer in der geraden halten zu können.


4 Trigonometische