Projekt Marvin - Mein Hexabot zu 30-40 % fertig

[MeckPommER]

Hi,

also dieses Lob geht ja runter wie Öl :-D

Durchgeplant sind die Module nur dahingehend, welche Funktionen mir am sinnvollsten zusammenzulegen seien, um den Datenverkehr zwischen den Modulen zu minimieren.

Die Beine riefen bisher zuviel Datenverkehr hervor, da der Master die Aktuelle Botposition&Winkel an alle 3 (4 inkl. Kopf) Beinmodule sendete. Diese sendeten die Beinposition zurück an den Master, damit dieser dann entscheiden konnte, ob und welches als nächstes bewegt wird, und das 50 mal pro Sekunde. Deshalb nun ein Modul, welches alle Beine steuern soll. Das verringert die Datenmenge enorm, da nun die Beine selber entscheiden, welches am besten nun als nächstes bewegt wird und dies nicht mehr vom Master erledigt werden muss.

Die Zusammenlegung von Speicher (SRAM & SD) und Sound verringert auch den Datenverkehr beträchtlich. Abzuspielende Samples brauchen nun nichtmehr über den Bus übertragen zu werden, sondern werden direkt auf dem Modul verarbeitet. Sprachdaten waren ja eh schon als Phoneme gespeichert und werden nur vom Controller zusammengemischt.
Eine Zusammenlegung von SRAM und SD-Card war auch überfällig, da nun SRAM-Inhalte schnell gesichert werden können, ohne das der Bot ruht, weil der Datenbus von den 512KB verstopft ist.

Das Mastermodul habe ich um Funktionen erweitert, die vorher nicht mit auf das Mastermodul passten, weil es mir an I/O-Leitungen am 644 mangelte. Die Echtzeituhr braucht ja nur 2-3 Leitungen, dafür muss man kein extra Modul haben, wie ich es vorher hatte. Ebenso erfolgt die Spannungs- Licht- und Temperaturüberwachung nun vom Master und auch die LED-Steuerung per PWM. Ein IR-Empfänger sitzt ebenfalls auf dem Master. Zuerst hatte ich bedenken, das die Überwachung des IR-Sensors zuviel Rechenzeit erfordern würde, aber eine Assembler-Routine per IRQ macht sich nicht groß bemerkbar.

Die Module selber sind eher Arbeiten aus dem Bauch. Ich platziere die IC-Fassungen und starre dann erstmal 10 Minuten etwas geistesabwesend auf die Platine und stelle mir den ganzen Kabelsalat vor und wie ich den überschaubar halte.

Für das Soundmodul mit Sprachausgabe mache ich nochmal ein extra Video, wenn die Module fertig sind. Ich bastel momentan einen besseren Verstärker ... schliesslich soll Marvin sich auch mal verbal durchsetzen können, wenn meine Kinder ihn vollschnattern ^^

Eine konkrete Anwendung für Marvin? Öhm ... jein

Seine Hauptaufgabe ist, mir bei der Entwicklung Freude zu bereiten. Er wird wohl auch nie in dem Sinne "fertig" sein, höchstens dann, wenn er mir mitteilt, das ihm Ideen für Hardwareaktualisierungen an seinem Erbauer gekommen sind
Was er - auf dem Wege dahin - irgendwann mal können soll, ist sich im Haus zurechtzufinden, Treppen steigen, den Kindern eine Gutenachtgeschichte vortragen, alle Aktivitäten mitloggen, über Funk mit PCs kommunizieren, etc.

Gruß MeckPommER

Ach ja ... ich habe mir nun ein hochmodernes Messgerät zugelegt. Ein Oszilloskop Typ EO211 aus dem Volkseigenen Betrieb (VEB) Radio und Fernsehen Karl-Marx-Stadt

[ikarus_177]

Hi,

auch ich möchte dir meinen Respekt aussprechen...
Du hast mich mit deinem Projekt inspiriert, auch etwas in dieser Richtung zu machen...
Dann hab ich in den Sommerferien wenigstens was zu tun^^


eine Frage: wie gut hält die Platine in der Buchsenleiste, ich meine, ob sie sich bei den "ruckartigen" auf - und - ab - Bewegungen des Bots lockert?

Ist das mit dem vielen Datenverkehr schlecht? Ich meine, wird der Bus überhaupt ganz ausgelastet, soweit ich weiß, sind die Übertragungsraten beim I²C-Bus auf 3,4 MBit/s angehoben worden.

Viele Grüße
ikarus_177

[Baunix]

Hi

Marvin ist echt toll habe mir gerade das video angeschaut

Wie hast du es hin bekommen das der Bot auf das schnippsen hört und dann in die richtung sein kopf bewegt ???

[MeckPommER]

@ikarus_177

die buchsenleisten gibts bei Reichelt und co immer in 2 verschiedenen qualitäten (und preisen). für die platinen nehme ich immer die etwas besseren und dann auch nicht nur einreihig sondern zweireihig. das hällt schon ganz gut.
Der viele Datenverkehr ist schlecht, weil ich kein I2C sondern was selbstgestricktes nutze und der Transport der Daten ja nicht alles ist, sondern diese Daten auch noch vor- bzw. nachbereitet werden müssen.

@Baunix

Marvin hat zwei Mikrofone über Vorverstärker an seinen Analogeingängen. Aus der Laufzeitverzögerung kann er somit auf die grobe Richtung schliessen.

[ikarus_177]

Ok, also ich wollte eigentlich bei meinem Bot für jedes Bein einen Controller verwenden...

ist es rein theoretisch möglich, ein zweites Bussystem nur für die Beine zu installieren, wieder mit einem eigenen Master, der die Befehle des "Hauptmasters", also vorwärts, rechts usw. entgegennimmt und sich danach in dem abgeschlossenen Bus mit den Beincontrollern beschäftigt und die Beine stellt. Das würde den Hauptbus nicht weiter auslasten.

Bloß wie verbindet man die beiden systeme...

Viele Grüße
ikarus_177

[Klingon77]

...
Seine Hauptaufgabe ist, mir bei der Entwicklung Freude zu bereiten. Er wird wohl auch nie in dem Sinne "fertig" sein, höchstens dann, wenn er mir mitteilt, das ihm Ideen für Hardwareaktualisierungen an seinem Erbauer gekommen sind
...
Ein Oszilloskop Typ EO211 aus dem Volkseigenen Betrieb (VEB) Radio und Fernsehen Karl-Marx-Stadt
...

hi,

mal Danke für die ausführliche Erklärung, die sogar ich verstehen kann.

Die geschilderte Aufgabe ist wohl die sinnvollste


Wenn er anfängt Dich zu verändern...
...erinnere ich an Terminator 1
Eine Schrottpresse findet sich fast in jeder Stadt.

Freue mich auf das Video!

liebe Grüße,

Klingon77