Welche Konstruktion für einen outdoor Roboter?

[apfelsafft]

Hallo zusammen,

jetzt habe ich soviel hier gestöbert (und gelernt) und muss aber trotzdem noch fragen!
Ich habe vor mir einen fahrenden Roboter zu bauen der auch in der Lage ist über Rasen, Terasse und leichte Unebenheiten zu fahren.
Er sollte in der Breite/Länge ca. 20-30cm groß werden und ca. 2 Kg tragen können.

Genau hier kommt jetzt mein Problem!
Ich weiß nicht so ganz wie ich das Gewicht abschätzen soll!
Gedacht habe ich an die klassische Antriebsart mit 2 Antriebsräder und einem Stützrad.
Die magische Grenze scheint so um die 5Kg Gesamtgewicht zu liegen was mir dann sehr gering für den ganzen Bot erscheint.
Oberhalb der 5Kg brauche ich dann die Scheibenwischermotoren samt kräftiger Ansteuerelektronik und auch einem dicken Blei Akku.
Motoren und Akku usw. haben dann auch gleich mal wieder 10kg... ein Teufelskreis...

Aus Budgetgründen hätte ich lieber eine günstigere Variante.

Ich weiß nicht wo ich am Besten anfange was zu drehen. An de Größe? Leichtbauweise? Am Antrieb? Oder doch am Budget und die Powervariante aufbauen?
Wichtig ist mir nur, dass er auch mal über ein paar Hindernisse kommt oder auch im Freien auf ner Wiese nicht schlapp macht.

Die vielen Projekte hier zeigen ja, dass gerade ANfänger den Antrieb falsch einschätzen. Also reihe ich mich als blutiger Anfänger mal ein und stelle diese Frage hier wie viele vor mir.

Ich freue mich auf ein paar Hinweise und dann verspreche ich auch noch einige weitere Fragen zu posten.

Viele Grüße
René

[Jakob L.]

Hallo,

eine Möglichkeit wäre die Verwendung von 4 RB35 Motoren mit 200:1 Getriebe. Das Getriebe dieser Motoren kann dauerhaft ein Drehmoment von 60 Ncm liefern. Bei vier Rädern mit je 10 cm Durchmesser ergibt das (bei Vernachlässigung der Reibung) eine Kraft von ca. 48N. Da das Getriebe kurzzeitig auch ein Drehmoment von 180 Ncm mitmacht, ist die maximale Kraft ca. 140 N. Das sollte eigentlich ausreichen, um einen Roboter mit 6-10 kg Gesamtgewicht gut anzutreiben. Als Akku könnte man dann einen billigen 12V Bleiakku mit 7 Ah verwenden (wiegt ca. 2.5 kg).

Gruss
Jakob

[apfelsafft]

Hallo,

Das klingt nach einem kräftigen Unterbau!!
Bei 4 Motoren bräuchte ich eine Drehzahlüberwachung für jedes Rad. Für 2 Räder dachte ich an eine Steuerung über Beschleunigungssensoren. Aber so wie ich in einem anderen Thread gelesen habe ist das bedeutend komplizierter als ich mir vorgestellt habe. Einfacher ist es dann wohl doch über einen Drehgeber...


in enem anderen Thread habe ich von Akkuschraubermotoren gelesen. Daraufhin habe ich meinen "Billigschrauber" gleich mal auseinander genommen und einen 550er Motor samt Getriebe gefunden. Dummerweise habe ich momentan nur einen davon (das Ding hatte neu nur 5,- Euro gekostet - warum habe ich nur einen gekauft?).
Damit werde ich auch mal experimentieren!
Bei Rasenmäherräder von 15cm Durchmesser bringen die auch Drehmoment allerdings weiß ich noch nicht wie lange die Akkus sowas aushalten. Probieren geht über studieren!

Die RB35 werde ich auch mal näher ansehen. Bei soviel Auswahl fällt die Wahl schwer

Gruß
René

[Lunarman]

Also, 1. Das ist mein Vorname, da hab ich Patent drauf \/
2. Also von einem Stützrad würde ich dir im Gelände komplett abraten, da die ja im Endeffekt meistens doch steckenbleiben, da sie halt ein tragendes Rad sind. Bleiben Ketten oder halt RC-Car mäßig. Das Problem an den RBs ist halt, dass die Viecher unglaublich langsam sind... Aber da du ja wahrscheinlich eh soooooooooooooo ein Rad verwendest, dürfte sich das ja relativieren. Übrigens: Der macht 30 U/min, also verdammt langsam. Allerdings natürlich nach dem Getriebe [schild=4 fontcolor=000000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]lol[/schild]

[apfelsafft]

Hallo Lunarman,

schicker Vorname
Stützräder werde ich wohl auch nicht mehr benutzen. Selbst unsere kleinste Tochter hat keine Stützräder mehr

Der Roboter soll gar nicht schnell sein. 1-3 km/h sind mehr als genug. Erstmal will ich den per Fernsteuerung fahren, später soll er das alleine können.
Die Rasenmäherräder kosten 2,60 Euro das Stück im Baumarkt, da kann ich mir auch 4 anbauen.
Da der Roboter auf der Stelle drehen können soll Suche ich jetzt mal nach einer geeigneten Montage! Wie ein Kettenfahrzeug ohne Kette!

Bis man so eine Kiste mal geplant hat.... seufz...

[Lunarman]

Wenn du nen RB nimmst - da gibts extra Halterungen für, die schraubste dir an ne Aluplatte, so ca. 20 - 30 cm ^^ und dann hast du die montiert. ALLERDINGS (DRAMATURGIE) benötigen die RBs 12 Völtchen. uups. Guck mal bei pollin.de nach 270 537, das ist ein hackenbilliger Bleiakku mit kleinen Ausmaßen. Zwei davon haben dann auch 12 V. Allerdings sollte deine Aluplatte dann auch ein paar Streben bekommen, damit sie dir nicht rumwabbelpuddingt ^^ Die Streben werden auch Aluprofile genannt ^^
Also is eigentlich ganz einfach, plan da nich soviel.
Hier ma nen guter Link: hier nee, sorry, hier ^^

[Manf]

Ich habe vor mir einen fahrenden Roboter zu bauen der auch in der Lage ist über Rasen, Terasse und leichte Unebenheiten zu fahren.
Gedacht habe ich an die klassische Antriebsart mit 2 Antriebsräder und einem Stützrad.
...
Da der Roboter auf der Stelle drehen können soll Suche ich jetzt mal nach einer geeigneten Montage! Wie ein Kettenfahrzeug ohne Kette!

Solange ein Fahrzeug mit ungelenkten 4 Rädern steht oder geradeaus fährt ist ja noch alles in Ordnung, wenn es dann in enge Kurven oder um ein Drehen auf der Stelle geht, dann ist man auf Rutschen angewiesen. Bei festem Boden benötigt man dafür unerwartet viel Kraft, bei ungleichmäßigem Boden ergeben sich unerwartete Manöver. Eine Wegmessung über die Radrehung ist dabei meistens neu aufzusetzen.

Sieh Dir noch ein paar Beispiele an und entscheide selbst. Lenkbare Fahrzeuge bei denen die Räder nicht quer zur Spur geschoben werden müssen machen sich deutlich besser, die einfachste Form davon ist die oben genannte mit 2 Antriebsrädern und einem Stützrad.
Manfred

[Lunarman]

Oder, auch wenn das jetz eventuell Hightech ist, guck dir das hier mal an:
MARS ROVER
Natürlich sollst du keinen Marsrover bauen, aber das Lenkprinzip ist denke ich zu schaffen. Und wenn ihr schon alle dabei seid, guckt euch am Besten das hier auch noch an... is voll funny.

[Goldstein]

das 2. is ja geil xD

[horsty]

hi,
also ich würde mal sagen, dass man auf rasen und unebenheiten einen Roboter mit Kettenantrieb braucht. ALso 2 ketten, 2 E-Motoren, nen Atmel mit H-Brücke usw.