@ehenkes:
Die Encoder Ticks werden über zwei externe Interrupteingänge gezählt.
Und wie adrisch schon sagt, wird die Drehzahl von der Library alle 200ms aktualisiert und dann die Regelungsroutinen aufgerufen.
Der Messwert entspricht also "Encoder Ticks pro 200ms".
MfG,
SlyD
Vielen Dank für die Information! Ich war etwas erstaunt über die hohe Abweichung, denn Nibo fährt hier mit geringerer Abweichung.
@ehenkes:
Die Abweichung von Hartgas ist nicht normal!
Habe ich doch schon gesagt!
Das hat nichts mit den Encodern zu tun, wenn die richtig eingestellt sind.
Bei meinem Testbot sinds etwa 10cm nach *etwa* 2m...
Was aber eher an der noch nicht optimalen Regelung liegt!
Man müsste die Regelung noch beschleunigen (z.B. 100ms Interval anstatt der 200ms), die Radgeschwindigkeiten aneinander angleichen und statt von reinen I-Reglern (=sehr langsam), schnellere PI oder PID Regler draus bauen.
---> das kann also noch stark per Software verbessert werden!
MfG,
SlyD
PS:
Du vergleichst sowieso nach wie vor Äpfel mit Birnen. Du kannst einen Differentialantrieb mit zwei Rädern nicht mit einem Raupenantrieb vergleichen!
Bei meinem 05T07 sind es ca. 10cm auf 3m nach rechts. Auf glatten Fliesen mit dem Demo5. Da die Motoren völlig unabhängig von einander nur drehzahlgeregelt werden, halte ich das auch für normal.Bei meinem Testbot sinds etwa 10cm nach *etwa* 2m...
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