@ehenkes:
Die Abweichung von Hartgas ist nicht normal!
Habe ich doch schon gesagt!

Das hat nichts mit den Encodern zu tun, wenn die richtig eingestellt sind.


Bei meinem Testbot sinds etwa 10cm nach *etwa* 2m...
Was aber eher an der noch nicht optimalen Regelung liegt!

Man müsste die Regelung noch beschleunigen (z.B. 100ms Interval anstatt der 200ms), die Radgeschwindigkeiten aneinander angleichen und statt von reinen I-Reglern (=sehr langsam), schnellere PI oder PID Regler draus bauen.

---> das kann also noch stark per Software verbessert werden!

MfG,
SlyD


PS:
Du vergleichst sowieso nach wie vor Äpfel mit Birnen. Du kannst einen Differentialantrieb mit zwei Rädern nicht mit einem Raupenantrieb vergleichen!