Elektronisch gesehen bin ich kein Neuling mehr. Ich befasse mich schon jahrelang mit Elektronik
So ging´s mir auch, bin seit ca. 6 Monaten mit Mikrocontrollern zu gange und maßlos fasziniert, wieviel "konventionelle" Hardware man auch schon mit vollkommen dilettantischem Anfänger-Code ersetzen kann...
Da hast Du Dir ja ganz schön was vorgenommen für den Anfang Das RN Controllerboard kenne ich zwar nicht, aber so ein paar Ideen hätte ich schon (auch als Selbst-noch-Anfänger...):
Ich würde das ganze so gestalten, dass die 4 Sensoren auf 4 Eingangs-Pins gelegt werden, und gleichzeitig über Dioden (d.h. "oder"-verknüpft) auf einen Interrupt-Eingang gehen. Dann würde der µC sofort in die Interrupt-Routine springen, sobald einer der Sensoren ein Hindernis detektiert. Dort müsste dann die Abfrage erfolgen, welcher Sensor einen Impuls abgibt. Das könnte man über den Befehl "Case select" gestalten: Legst Du die Sensoren z.B. auf die Pins C.0-C.3, könnte Port C die Werte 1,2,4 oder 8 annehmen (je nachdem, welcher Sensor ein high liefert).

Hast Du denn schon mal mit Interrupts und ähnlichem rumexperimentiert? Die Hilfefunktion in Bascom verdient ihren Namen übrigens absolut, dort findest Du nicht nur alle Befehle, sondern auch gute Beispiel-Codes und Erklärungen.

Gruß,

Daniel