[selftest] Encoder Duty Cycle Test

**radbruch** · 11.07.2007, 20:32

Hallo

Beim Selbsttest (v1.1 14.6.07) hatte ich beim Encoder Duty Cycle Test folgende Werte:

Code:

Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK  | VL:68  | VR:54
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 37% OK  | VL:74  | VR:62
Duty Cycle + LEFT: 32% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 15% BAD !  | VL:74  | VR:62
Duty Cycle + LEFT: 41% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 22% BAD !  | VL:74  | VR:64
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 17% BAD !  | VL:75  | VR:64
Duty Cycle + LEFT: 33% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 28% BAD !  | VL:74  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 37% OK  | VL:77  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 52% OK  | VL:78  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 37% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 14% BAD !  | VL:77  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 33% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 13% BAD !  | VL:78  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 25% BAD !  | VL:75  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 27% BAD !  | VL:76  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 34% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 35% OK  | VL:74  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 24% BAD !  | VL:76  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 36% OK  | VL:76  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 12% BAD !  | VL:77  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 23% BAD !  | VL:77  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK  | VL:78  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 38% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK  | VL:78  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 32% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK  | VL:76  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 40% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK  | VL:75  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 21% BAD !  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 34% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 23% BAD !  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 22% BAD !  | VL:77  | VR:65
Duty Cycle + LEFT: 51% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 38% OK  | VL:77  | VR:65

# x
Done!

Das erschien mir zu schlecht, auch reinigen der Encoder-Scheibe und Einstellen des Achsspiels brachte keine Änderung, weil beides optimal war. Laut Beschreibung in der Doku sollte man zwar ein Oszi anwenden, aber das habe ich missachtet. Ein kurzer Dreh am kleinen Poti und die Werte waren zwar auf den ersten Blick viel besser. Auf den zweiten Blick allerdings waren sie statisch, also keine Wertänderung und keine gemessene Geschwindigkeit mehr. Und das blieben sie dann auch trotz eifrigem weiterdrehen. Da mein Oszi irgendwo unter meinem Fondue schlummert, wollte ich schon aufgeben, aber plötzlich funktionierte es wieder:

Code:

Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 58% OK  | VL:71  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 39% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 80% BAD !  | VL:71  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 53% OK  | VL:73  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 59% OK  | VL:73  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 81% BAD !  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 37% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK  | VL:76  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK  | VL:76  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 78% BAD !  | VL:77  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 58% OK  | VL:78  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 61% OK  | VL:75  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 65% OK  | VL:74  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 34% OK  | VL:74  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 43% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 79% BAD !  | VL:75  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 37% OK  | VL:76  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 55% OK  | VL:76  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 37% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 41% OK  | VL:77  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 70% OK  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 56% OK  | VL:77  | VR:66
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 65% OK  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 45% OK  | VL:76  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 61% OK  | VL:74  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 34% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK  | VL:74  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 33% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 74% OK  | VL:74  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 44% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 51% OK  | VL:75  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 35% OK  | VL:77  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 47% OK  | VL:77  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 39% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 62% OK  | VL:77  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 68% OK  | VL:78  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 33% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK  | VL:76  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 41% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 45% OK  | VL:74  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 70% OK  | VL:75  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 37% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:74  | VR:69
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 51% OK  | VL:76  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 73% OK  | VL:76  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 81% BAD !  | VL:76  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 66% OK  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 43% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 80% BAD !  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 58% OK  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 65% OK  | VL:74  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD !  | VL:75  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 46% OK  | VL:75  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 67% OK  | VL:76  | VR:70
Duty Cycle + LEFT: 37% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 88% BAD !  | VL:76  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 64% OK  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 34% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK  | VL:78  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 37% OK  | VL:77  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 70% OK  | VL:77  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 70% OK  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 35% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 68% OK  | VL:75  | VR:67
Duty Cycle + LEFT: 36% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 70% OK  | VL:74  | VR:68
Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:75  | VR:68

# x
Done!

Uff! So lasse ich es erstmal. Wo sollte man denn messen, wenn man ein Oszi anschließt? Der optimale Abgleich sollte wohl hell zu dunkel im Verhältniss 50:50 sein, gemessen zwischen Ground und S am Encodersanschluß auf der Hauptplatine?

Noch eine Anmerkung zum Handling: Immer darauf achten, dass die Bumperhebel die Platine nicht berühren, wenn man während des Selbsttests am offenen Herzen rumfummelt. Es fehlt beim Testset ein Inbusschlüssel für die Achshalterschrauben, aber der vom asuro passt auch.

Gruß

mic

**SlyD** · 11.07.2007, 21:02

Hallo mic,

das Testprogramm ist (wie auch drüber steht bevor der Test anfängt) nicht optimal und sollte eigentlich nicht als Referenz benutzt werden. Die Messmethode ist nicht gerade genau. Das geht weit besser (s.u.)

Und ja - die Encoderpotis sind recht empfindlich - es ist nur ein recht schmaler Bereich von vllt. 10° in dem es korrekt funktioniert (GANZ langsam und vorsichtig drehen und immer wieder auf die Werte achten!).
Leider streuen die Sensoren und die Mechanik recht stark, daher musste das so ein großer Bereich sein.

Das wird in der Fabrik natürlich passend eingestellt!
--> Da solltet Ihr eigentlich nur dran rumstellen wenns absolut notwendig ist.

Messen kannst Du die Encoder Signale mit einem Oszi direkt an den Encodern am Pad S (= "Signal") oder aber hinter dem Schmitt Trigger an den Pads ENCL und ENCR direkt neben dem MEGA32 auf dem Mainboard.

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Ich arbeite übrigens gerade an etwas weit besserem als der Encoder Test in dem Selbsttest Programm oben!

Im Anhang schonmal ein Screenshot davon.
ACHTUNG: Damit bin ich gerade erst angefangen und habe nicht sonderlich viel Zeit, dementsprechend siehts noch etwas spartanisch aus.
Das bleibt natürlich nicht so!

Bis das fertig ist, wirds vermutlich noch etwas dauern da ich das nur nebenbei mache, aber wenns dann mal fertig ist, hat man ein paar nette Darstellungsmöglichkeiten für Sensorwerte und die Encodereinstellung - das klappt dann auch ohne Oszi

MfG,
SlyD

PS:
Das dem RP6 kein Werkzeug beiliegt - na OK - ist ja auch kein Bausatz!
So ein Imbuss ist ja auch kein Spezialwerkzeug. Gibts in jedem Baumarkt.