Es läuft und diesmal richtig.
Heute haben wir einen grossteil der Mathematik aufgespielt (alle transloatorischen Bewegungen aber noch keine Rotatorischen Bewegungen). Im Prinzip kann ich einen Richtung vorgeben und in diese Richtung läuft der Roboter nun ohne sich dabei selbst zu verdrehen.
Aber kein Erfolg ohne Fehlschlag. Irgendwie scheint es mit Akkus nicht zu klappen ich fürcht die Stecker zwischen Akku und Bot sind nimmer die besten und vielleicht reicht der Akku nicht aus. Ich werd wohl die Tage neue Stecker besorgen und es dann nochmal versuchen, wirklich Autonom zu werden.
Und die Füsse haben nicht genügend Gripp auf dem Boden, da muss ich mir auch noch was einfallen lassen.

Gerade hab ich noch ein kleines und schlechtes Video gemacht um euch zu zeigen wie weit ich mitlerweile bin.
Video
Leider ist die Abfolge der Beine (welches sich wann bewegt) noch völlig falsch und daher muss ich den Roboter hinten stützen. In der nächsten Version des Algos wird dieser Fehler aber schon nimmer drin sein.
Der Roboter läuft 2 Schritte zur Seite, dann 2 nach vorn, zur Seite und wieder zurück am Ende wieder zur Seite oder so.

Übergeben wird ihm aber nur folgender Code:
Code:
 repeat_step := 2 
  repeat 500000
  phi := 0.0 'Richtungswinkel 0°
  move_vec 'Bewegen
  repeat 100_000 ' Pause dazwischen
  phi := 90.0 'Richtungswinkel 90°
  move_vec
  repeat 100_000
  phi := 180.0 'Richtungswinkel 180°
  move_vec
  repeat 100_000
  phi := 270.0 'Richtungswinkel 270°
  move_vec
  repeat 100_000
  phi := 0.0 'Richtungswinkel 0°
  move_vec
Alles andere ist im Algo so programmiert, dass es errechnet wird.

Am Donnerstag kommt nochmal ein bischen Feintuning.