.: Phoenix² :.

[HannoHupmann]

Angeregt durch das RN-Treffen im Juni will ich einige änderungen an meinem bekannten Hexabot "Phoenix" vornehmen. Da mir die Form und die Funktionalität der Beine nicht mehr gefällt, werden diese komplett neu gebaut. Da ich auf meinem jetzigen System Platzmangel herrscht wird auch der Körper neu entworfen. Somit wird es ein fast komplett Neubau und entsprechend aufwendig. Im Phoenix Thread konnte man bereits erste Informationen erhalten.

Bild hier  

Momentaner Entwicklungsstand:

° Planung:
- CAD Zeichnungen abgeschlossen
- Sämtliche Berechnungen durchgeführt
- Zeichnungen 2D angefertigt

° Materialbeschaffung:
- 6 neue HS-475B für die Kniegelenke besorgt (99€)
- Epoxyd und Makrolon eingekauft (9€)
- Diverses Kleinmaterial

° Eletkronik:
- SSC 32 Board bei noDNA gekauft
- CMU2Cam Modul gekauft
- zustätzlicher Hauptprozessor
- Sensor Sub Prozessor

° Fortschritt
- Alle Bauteile angezeichnet
- Grundplatte oben ausgesägt
- Fuss x1 ausgesägt
- Erweiterung Teil A fertig
- 20 Gegenlager gesägt, gebohrt, lackiert und endmontiert
--> Aussägen der übrigen Teile und feilen.


Übernommen vom alten Phoenix wird der komplette Greifarm inklusive US-Sensor, die bereits verbauten HS-475B Servos sowie die Hüftservos.
Der LiPo Akku und das LCD Display, der Controller wird für ein anderes Projekt verwendet.


° Weitere Planungen (SW):
- dynamischer Laufalgorithmus mittels entsprechender SimuSoftware
- Objekterkennung und Hinderniserkennung
- Positionsbestimmung und Mapmaking (jo das wird Lustig da man bei Hexas nie weis wie weit sie gerade gelaufen sind)
- etc.

Das ganze soll nun so aufgebaut werden, dass ich den Roboter leichter erweitern kann und umbauen. Neue Servos und weitere Sensoren (Kompas, Neigungsensoren etc) sollen ohne Probleme integriert werden können. Das ganze soll so universal nutzbar sein, dass es als Projektarbeit oder später für die Diplomarbeit nutzbar ist.

° Bilder:
- Keine mit Absicht, denn das Projekt ist in einer so frühen Planungsphase, dass es im Moment nur Halbzeuge zu sehen gibt und CAD Zeichnungen und ich gerade keine Lust auf kopien meiner Ideen habe. Ein paar User kennen Bilder und sind zur Stillschweigen verpflichtet.

Aber wenn ich mal weiter bin, dann zeig ich euch auch was ich gemacht hab.

[Draic-Kin]

Da bin ich mal gespannt!!!

Der Pheonix 1 hat mir schon gut gefallen.



Erwähn doch mal ein paar Details... musst ja nicht das gesamte Konzept veraten [-o<


Mich würde zum Beispiel brennend interessieren auf was für eine Plattform du den Aufbaust ?!?!?!

So wie beim alten Phoenix, also Beine hintereinander oder eher versetzt bzw. in Stopschildform.


Da ich meine Spinne aus Kostengründen nun vergrößern und in CAD umplanen muss überlege ich nähmlich selbst diese symmetrische Stoppschildform zu nehmen. Sieht zwar nicht ganz so gut aus, hat aber den Vorteil das die bewegung in alle Richtungen gleich abläuft.



Hast du daran gedacht Drucksensoren in die Beine zu implementieren, das überlege ich nämlich bei meinem.
Hab dazu ein Video im Internet gesehen, in Verbindung mit Neigungssensoren lassen sich damit ganz lustige Sachen realisieren.

später für die Diplomarbeit nutzbar ist.

Daran habe ich auch gedacht

[HannoHupmann]

Nein die Ausrichtung mit den hintereinander liegenden Beinen behalte ich bei, da dann der Greifarm wieder an die Vorderseite kommen kann. Die Hexaform ist zwar auch interessant, hat mir persönlich aber nie so gut gefallen.

Ich hätte bei meinem Phoenix einfach Taster an der Unterseite der Füsse, aber bisher hab ich die noch nie genutzt und so werden die bei der neuen Version erst einmal eingespahrt. Da man mit dem Tastern eigentlich nur erkennen kann, ob der Fuss überhaupt den Boden berührt. Ideal wären natürlich richtige Drucktaster die einen genaue Kraftrückgabe ermöglichen. Vielleicht kann man da mit Piezosensoren was machen.

Neigungssensoren sind durchaus angedacht, allerdings gibt es recht wenig gute Neigungssensoren zuminderst ist damit immer ne Menge Arbeit verbunden und daher steht sowas noch ziemlich weit hinten auf der Prioliste.

Primär möchte ich ein gutes Laufprogramm und eine gute Hindernisserkennung um bei zukünftigen Laufwettbewerben mitmachen zu können.

[HannoHupmann]

° Kleinteile sind der Tod
- Steckerleisten
- Abstandsbolzen
- Kabel und noch mehr Kabel
- Schalter
- Steckschuhe
und schon wieder 36€ beim C ausgegeben. Das sind die Posten die gerne bei der Rechnung unterschlagen werden und ich hab wirklich keine Unmengen gekauft.
Ich liste das hier nur auf, damit sich andere die gerade ihren Roboter planen, auch über so etwas Gedanken machen.

[Klingon77]

hi,

bin mal gespannt auf die Entwürfe und freue mich schon drauf!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

° Warum es sich manchmal lohnt Student zu sein

Für die Abstände zwischen den Oberschenkeln und die Stützen des Körpers möchte ich Abstandsbolzen (schwarz Kunsstoff) verwenden. Wer aber mal danach gesucht hat merkt schnell unter 100 Stück (zum preis von 36€ minimum) nur beim Conrad zu bekommen (preis 0,23€ Stk). Also damit nicht ganz billig.

Aber bei meiner Suche hab ich eine Firma angeschrieben die diese Dinger in 1000er Packen verkauft, ob sie mir als Student auch eine kleine Menge von 20 Stk als Ausnahme verkaufen können. Naja gehört hab ich von denen nichts mehr. Dann eben bei Conrad bestellen.

Gestern bekomm ich ein Päckchen von besagter Firma mit 20 Abstandsbolzen und einem kleinen Brief: "Zur Unterstützung Ihres Projekts, wir wünschen Ihnen viel Erfolg."

So braucht jemand 20 Abstandsbolzen vom Conrad mit der Länge 30mm (innen/innen M3)?

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

habe gerade heute Morgen 6 Stück aus ALU gedreht.
Außendurchmesser 6mm
Beidseitig M3x10
Länge 51,5 +-0,03

Benötige ich für ein anderes Projekt...
Hast Du schon CAD von Deinem neuen Bot?

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

° Sägen, schleifen, fertig... ist doch einfach

Heute gibts das erste Bild, ich hab nämlich gestern in einer Nachschicht noch den Körper fertig gestellt. Allerdings ist der noch komplett unlackiert und es fehlen noch ein paar Ausschnitte für Schalter, Taster und mein LCD Display.

[schild=1 fontcolor=008000 shadowcolor=0000FF shieldshadow=1]Drück mich[/schild]


Wenn jemand einen Tipp hat wie man die Kanten noch etwas schöner hin bekommt darf es mir sagen. Übrigens die auch wenn es auf dem Bild nicht so aussieht, die Oben und Untere Platte sind exakt gleich.

@Klingon77 selber machen, das kann ja jeder. Aber wers richtig drauf hat, der KAUFT die Teile :-D

[dremler]

hi wo hast du das makrolon und epoxyd gekauft?

[Klingon77]

selber machen, das kann ja jeder. Aber wers richtig drauf hat, der KAUFT die Teile :-D

hi,

jo, ist mir schon bewusst, daß ich es nicht "drauf" habe - vor allem nicht auf meinem Konto...

Back to the Roots...

Sieht ja wirklich gut aus, Dein Bot-Körper!

Was mir aufgefallen ist:
Makrolon hat einen Mindest-Bohrabstand vom Rand. Du hast die Ruderhörner nur mit zwei Schrauben fixiert. Ich würde noch eine dritte Schraube plazieren. Die Bohrung im Ruderhorn, welche am weitesten in den Körper hineinragt (größter Abstand zum Rand) wurde sich anbieten.

Wie dick sind denn die Platten?

Was die Kanten betrifft:
Ich bin bei meinenm Gehäuse einfach mit einer Schlüssel-Flachfeile drübergegangen. Hat sich zwar immer "Grat" weggedrückt ging dann aber.

Du könntest mal versuchen mit einem größeren weichen Schleifblock (z.B: aus Kork, hartes Styropor oder anderes), bei dem Du einfach Schmirgelpapier mit höherer Körnung (so ab 160-240) drumlegst die Kanten in einem vordefinierten Winkel (45 Grad) zu schleifen.

Für die Innenradien könntest Du dir einen Schleifblock mit größerem Radius machen. Dies erhöht die Auflagefläche und das Ergebnis sollte, mit etwas Übung, nicht mehr so wellig werden.

Sind die Gegenlager-Zapfen an den Servo-Halteblechen geklebt?

Zwischen die Schrauben der Abstandsbolzen und das Makrolon würde ich noch eine Unterlegscheibe packen. Wenn möglich, eine der nächstgrößeren Schraubengröße. Damit verteilt sich die Druckbelastung auf mehr Material.

Gruß, Klingon77