Infrarot und Ultraschall funktionieren beide im absoluten Nahbereich nicht! Infrarot wegen triangulation und Ultraschall, weil das Echo sonst mit dem Signal des Senders zusammen fällt.

Lösung: Ultraschallabstandssensor, wie schon beschrieben, oder Infrarotsensor. Dazu noch eine Art Taster, "winker" genannt. Es ist eigentlich nur Schalter mit etwas längerem Arm. Wird gerne in Eigenbaufräsmachinen verwendet, Wiki hat einen Artikel darüber.

Die beiden Bauelemente kombinieren: Mit dem US/Infrarotsensor erkennen, wann er in dem Bereich unter 10cm (?) ist und aber dort langsam weiter, bis der Taster auslöst. Eventuell zwei Taster verwenden und einen als Backup, so etwas geht gerne kapput.