Analoge Odometrie

[radbruch]

Hallo

Diese Idee schwirrt mir schon länger durch den Kopf, aber so wie es im Moment aussieht,
werde ich sie vorläufig nicht umsetzen können. Vielleicht mag sie ja einer von euch aufgreifen
und weiterentwickeln. Ich weis allerdings nicht, ob diese Idee wirklich neu ist.

Der Grundgedanke:

Warum versuchen wir krampfhaft die analogen Odometrie-Werte als 1 oder 0 zu interpretieren
und werfen dabei viele Informationen weg, die uns vielleicht nützlich sein könnten?
Die Idee kam mir übrigens bei diesem Thread, hier mein erster Versuch:

Bild hier  

Ganz nett, ich hatte dann gleich mal weiterprobiert:

Bild hier  

und bin dann über dieses Modell

Bild hier  

unvermeidbar hier gelandet:

Bild hier  

Mit diesen Codescheiben kann man nun einiges mehr aus der Odometrie rausholen
als bei den allgemein verbreiteten Auswertungen, z.b.:

-Die Drehrichtung
-Die Stellung des Ritzels in jeder beliebigen Position
-Die Drehgeschwindigkeit (Helligkeitsänderung über der Zeit)
-Die Anzahl der Umdrehungen als ganze Umdrehungen + aktuelle Stellung
-Man kann einen "Null"-Impuls pro Umdrehung auswerten
(und damit den Verlauf von hell nach dunkel kalibrieren)

Das sind nur mal so die ersten Gedanken, vielleicht steckt da noch mehr drin.

Auf jeden Fall sollte man die Odometrie mechanisch zu optimieren:

-Die Ritzel mit den Codescheiben axial fixieren
-Die Sensoren gegen Fremdlicht abdecken
-Die Focuspunkte der Dioden/Transistoren auf den selben Punkt ausrichten

So habe ich meine Testscheiben angefertigt:

-Ausdrucken
-Auf die Rückseite Alufolie kleben (damit nichts durchs Ritzel durchscheint)
-grob linke und rechte Scheibe zusammen ausschneiden (damit man sie im Locher halten kann)
-Mit einem Locher das Loch rausstanzen (Achtung, nicht die andere Scheibe mitlochen)
-Beide Scheiben auf Mass ausschneiden
-aufs Ritzel kleben

Möglichst Blasenfrei kleben, ich hatte einen Klebestift verwendet.
Im Anhang befinden sich die Druckvorlagen im PDF-Format.

Viel Spass damit.

Gruß

mic