Ich schaue nicht auf die Steigung, sondern auf die Spitzen der Sinuswelle: if(zwsp[1]>zwsp[0] && zwsp[1]>zwsp[2])
Ich schaue also ob der mittlere Wert (zwsp[1]) größer als die beiden äußeren Werte (zwsp[0] und zwsp[2]) ist. Wenn dies der Fall ist, dann kann man davon ausgehen, dass man gerade ein Maximum durchlaufen hat. Das gleiche geschieht bei den Tälern.
Das von dir angesprochene Problem mit der richtigen Abtastrate habe ich bedacht: Es müssen zumindest soviele Messwerte selbst bei Vollgas vorhanden sein, dass man die Berge/Täler der Sinuswelle klar erkennen kann - denn nichts anderes tut meine Funktion odometrie_auswertung(...).
Im Anhang sieht man sehr gut dass selbst bei Vollgas noch genug Odometriewerte vorhanden sind um einen eindeutigen Berg/Tal der Sinuswelle feststellen zu können. Übrigens: Die anfangs langgezogene Sinuswelle ist kein Messfehler, sondern es handelt sich dabei um die Beschleunigungsphase.
Danke für die Links, ich werd sie mir heute nachmittag mal "hineinziehen".
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