hi zumgwadrad,
danke für deine Antwort, die Skizze oben ist nur ein Beispiel, ich muss ja eine allgemeine Formel rausfinden.

ich hatte eine Lösungsansatz und zwar:

die Drehmatrix:
x'= cos winkel * x + sin winkel *y
y'= -sin winkel *x + cos winkel *y

das habe ich jetzt in meinem Programm, er fährt anders, also er macht nicht nur Drehung vor Ort sondern bewegt er sich noch im Raum, aber das keine gerade Kurve.

alles ist so programmiert: ich rechne aus der Soll-Geschwindigkeiten andere Soll-Geschwindigkeiten mit der Gleichungen oben, damit erhalte ich verdreht Orientierung.
nun bekomme ich mein Ist-Positionen, die sind dann halt verdreht meiner Meinung nach, also Globale Werte und nicht Lokal.
ich dachte ich muss eine Rücktransformation der Werte.
klappt halt alle snoch nicht (((((((((
Hilfeeeeeeee