Überlagerung der Translation mit der Drehung

[loubna]

hallo : -)
ich habe einen Problem, wobei ich dringend Hilfe benötige.
es geht um die Regelung eines Roboters mit omnidirektionalem Antrieb.
bis jetzt kann der Roboter translatorisch sowie rotatorisch fahren .
jetzt kommt das aller wichtigste, der Roboter soll in X oder Y fahren dabei soll er auch unabhängig eine saubere Drehung machen(sehen Sie bitte Skizze im Anhang).

Danke für Eure Tipps