So ich habe jetzt die Odometrie in Ordnung gebracht und Dein Programm - wie von mir geändert - nochmals getestet. Bei mir klappt das prinzipiell gut. Allerdings reagiert er noch nicht schnell genug auf Hindernisse. Er rennt dagegen. Das lässt sich aber leicht optimieren.

Dies heißt nun aber, dass bei Dir irgendwo an anderer Stelle im Programmgerüst etwas nicht stimmt. Klappt das bei Dir mit der Status-LED? Geht die auf rot, wenn Du etwas davor hälst, und dann wieder auf grün, wenn alles frei ist?