Programmierproblem

[damaltor]

leite mal die ISR so ein:

SIGNAL (USART_RXC){
...
}

[taylor22]

nein das ist es leider nicht! SIGNAL ist veraltet, neu schreibt man ISR und den Interrupt vektor USART_RXC gibt es nicht, der heisst USART_RXC_vect!

[damaltor]

naja lieber veraltet als nicht funktionierend...

im datenblatt steht USART_RXC als name. probiere es doch, wenns nciht geht kannste immer noch weiter suchen...

[taylor22]

habs probiert geht nicht!
warning: 'USART_RXC' appears to be a misspelled signal handler

[damaltor]

mmh... dann weiss ich spontan auch nich weiter...

[inka]

ich weiss nicht wo ich mein "problem" unterbringen soll - also unter "programmierproblem" ist ja wohl richtig
Der asuro soll schauen, ob vor ihm platz ist (ultraschall), eine strecke fahren, 90grad abbiegen und erstmal stehen bleiben. Ich komme einfach nicht dahinter warum er die abfrage nach der entfernung (if(abstand > 25)) überspringt und nicht geradeuasfährt, sondern gleich zum darauf folgendem else und turn geht...
Die US-hardware funktioniert, mit der gleichen abfrage wird in etwa die entfernung angezeigt, die auch vor den Sensoren zur verfügung steht...

#include "asuro.h"
#include "inka.h"
int dist;
int abstand=0;
int i=0;
int j=0;


void umschauen (void)
	{
	Turn (20, 200);
	StatusLED(GREEN);
	Msleep(100);
	Turn (-40, 200);
	StatusLED(YELLOW);
	Msleep(100);
	Turn (20, 200);
	StatusLED(RED);
	Msleep(100);
	}
void fahren (void)
{
	Go (200,150);
	Msleep(1000);
	Turn (85, 150);
	Msleep(1000);
}

void entfernung(void)
{
  Init();
  SerWrite("\r\n  --- ultrasonic test ---",29);
  Msleep(1000);

  do
  {
    abstand=Chirp();
    SerWrite("\r\n distanz in cm   ",16);
    Msleep(500);
    PrintInt(abstand);

if(abstand > 25) {
	StatusLED(GREEN);
	Msleep(500);
	fahren();
	//MotorDir(FWD, FWD);
	//MotorSpeed(200, 200);
			}
else {
	StatusLED(RED);
	Msleep(500);
	Turn(180,200);
	}
  }
  while(1);
  return 0;
}


int main(void)
{
  Init(); 
  WaitforStart();

EncoderInit ();
for (j = 0; j < 8; j++)  
{ 
 entfernung();
 StatusLED(YELLOW);
 Msleep(500);
  }

//main();
while(1);
return 0;
}

Könnt ihr mir bitte einen tipp geben?

[ehenkes]

Was soll eigentlich das Init() in entfernung()? Schreib dann auf jeden Fall nochmal EncoderInit() dahinter. Was steht in inka.h?

[datobbs]

was soll denn die endlosschleife am ende von entfernung()?
was bringt umschaun wenn dus eh nicht benutzt?

ich würd einfachmal en kurzes programm schreiben, dass die ultraschall-entfernung (wenn sie sich ändert) per IR ausgibt
und dann mit der hand enfernungen simulieren

und dann prüfen ob die 25 abstand passen, weil ich sonst nix entdecken kann (wass nix heißen muss )

gruß tobi

[ehenkes]

@inka: Wenn Du mir die Datei inka.h zeigst, kann ich es gerne testen und den Fehler finden, falls er im Programm verborgen ist.

[inka]

hi,
erstmal danke für die antworten...
@tobi

was soll denn die endlosschleife am ende von entfernung()?

meinst du while(1) - ist es nicht ein notwendiges teil von "do" weiter oben?

was bringt umschaun wenn dus eh nicht benutzt?

jetzt nichts, eigentlich ist es ja auch später zunächstmal nur ein net aussehneder gag...

und dann prüfen ob die 25 abstand passen

habe ich mit einem eigenständigem programm, dass so aussah wie "entfernung" - incl. ausgaben im terminal, und wie bereits geschrieben, getestet - die entfernung, wenn ich vor die Sensoren blatt papier halte (bei der hand funktioniert es nicht so gut, weiss nicht warum), auch angezeigt. Allerdings oft mit ausreissern, die nicht zu der tatsächlichen entfernung passen...
@ehenkes - danke für´s angebot zum testen...
inka.h:

#ifndef INKA_H_
#define INKA_H_

#endif /*INKA_H_*/


/*********************warten auf start****************************/
void WaitforStart(void); // blink until any switch is pressed,
                      // then wait until switch is released

/********************ultrasonic***********************************/
void InitUltrasonics(void);
void RestoreAsuro(void);
int Chirp(void);

inka.c:

#include "asuro.h"
#include "inka.h"
/**************************warten auf start*************************/
void WaitforStart(void)    // blink until any switch is pressed,
{                       // then wait until switch is released
  unsigned int t1, t2;
  unsigned int col=OFF;

  while (1)             // blinking StatusLED until any switch is pressed
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if (t1==t2)
    {
      if (t1)
      {
        break;
      }
      else
      {
        col ^= GREEN;
        StatusLED(col);
      }
    }
    Msleep(50);
  }

  StatusLED(OFF);       // turn off StatusLED and ...
  BackLED(ON,ON);       // ... turn on both BackLED's

  while (1)             // wait until switch is released
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if (t1==t2)
    {
      if (!t1)
      {
        break;
      }
    }
    Msleep(50);
  }

  BackLED(OFF,OFF);     // turn off BackLED's indication start of race
}
/*****************ultrasonic********************************/
/**
 * being used insted TIMER2_OVF_vect during ultrasonic polling
 */
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
	//TCNT2 += 0x25;
	count36kHz++;
	if(!count36kHz) timebase++;
}

/**
 * initialises the Ultrasonic module
 * this function is automaticly called by Chirp
 */
void InitUltrasonics(void)
{
	// Change Oscillator-frequency of Timer 2
	// to 40kHz, no toggling of IO-pin:
	TCCR2  = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
	OCR2   = 100;              // 40kHz @8MHz crystal
	TIMSK |= (1 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable
	
	ADCSRA = (0 << ADEN);      // deactivate ADC
	ACSR  |= (1 << ACIS1);     // Comparator Interrupt on Falling Output Edge

	ADMUX  = 0x03;             // connect ADC3-input with comparator
	SFIOR |= (1 << ACME);      // connect ADC multiplexer to comparator
	DDRD  &= ~(1 << 6);        // use Port D Pin 6 as input (AIN0)
}

/**
 * restores the hardware after using the Ultrasonic module
 * this function is called automaticly after a Chirp
 */
void RestoreAsuro(void)
{
	TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
	OCR2  = 0x91;              // duty cycle for 36kHz
	TIMSK |= (0 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable

	ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); // clk/64
	ACSR  |= (0 << ACIS1);

	if(autoencode) {
		EncoderInit();
	}
	
	Sleep(1);
}

/**
 * @return distance in cm
 */
int Chirp(void)
{
	unsigned int sleeptime = 0, dist = 0;

	InitUltrasonics();

	// chripen:
	count36kHz = 0;

	while(count36kHz != 20) {
		OCR2 = 100 + 20 / 2 - count36kHz;
	}

	TCCR2	= (1 << WGM21) | (1 << CS20);
	OCR2	= 100;

	// analyse echoes:
	while(TRUE) {
		Sleep(1);
		sleeptime++;

		if((ACSR & (1 << ACI))) {
			dist = (unsigned int) ((long) ((344L * ((sleeptime * 1000L) / 72L) / 10000L) / 2L));
			ACSR |= (1 << ACI);
			break;
		}
		
		ACSR |= (1 << ACI);
		
		if(sleeptime > 3500) {
			return -1;
		}
	}
	
	RestoreAsuro();
	return dist;
}

Was soll eigentlich das Init() in entfernung()?

gut, dass mit dem init werde ich rausnehmen und noch einmal testen...