was soll denn die endlosschleife am ende von entfernung()?
was bringt umschaun wenn dus eh nicht benutzt?

ich würd einfachmal en kurzes programm schreiben, dass die ultraschall-entfernung (wenn sie sich ändert) per IR ausgibt
und dann mit der hand enfernungen simulieren

und dann prüfen ob die 25 abstand passen, weil ich sonst nix entdecken kann (wass nix heißen muss )

gruß tobi