Gehversuch nach Jansen

[Dieter59]

Hi,

Warum haben deine Streben alle unterschiedliche Längen? Welche bei mir mit "C" gekennzeichnet sind haben auf jedenfall gleiche Länge von dem bin ich einfach mal ausgegangen. Hast du für dein Modell irgendwelche Berechnungen gemacht oder nur so pi mal Daumen?

Ich habe mir ein Bild aus Jansens Demo-Video als Hintergrund ins CAD-Programm geholt und die Strecken nach gezeichnet. Wegen der Bildqualität meiner Vorlage (Klötzchenbildung, Komprimierung usw.) ist es nicht so einfach gewesen, die Drehpunkte anzupeilen.
Aber im Großen und Ganzen sind es die von Jansen verwendeten Längen (ich glaube in der Maschine "StrandBeest").

Schöne Grüße
Dieter

[radbruch]

Hallo

Diese Laufmaschinen sind beeindruckend. Vor allem das benzingetriebene Teil finde ich klasse. Da würden sich meine Nachbarn die Augen reiben (wundern würden sie sich vermutlich nicht mehr) Ich weis wirklich noch nicht, wohin mich die Robotik noch führen wird.

Da ich kein CAD besitze und auch lieber vor mich hin bastle, sieht mein erster Versuch so aus:

Bild hier  
(Gif anklicken für 352kb-mpeg)
Besseres Video (13,9MB!)

Drinkhalme für 2€ pro 200St. (oder von einem Burgerbräter) und passende Kabelschuhe. Die Gelenke werde ich noch mit Heisklebernieten versuchen, im Moment sind es mal wieder Fischertechnikteile.

Pappe erscheint mir zu schwach, ich werde irgendwas aus Kunststoff basteln, vielleicht auf Kabelkanalbasis oder ähnliches. Es wäre klasse, wenn ihr bis dahin die optimalen Längen der Glieder bestimmen könntet.

Gruß

mic

[avr57]

Hi,

mal so eine Idee von mir. Man koennte die Bewegungen auch mittels Rund- oder Dreiecksexzenter herstellen. Je ein Exzenter fuer die X-Richtug und einer fuer die Y-Richtung.
Nehme an, dass dadurch der Bewegungsablauf , vor allem bei vielen "Beinen", fluessiger gestaltet werden koennte. Nur die Abstimmung duerfte ein wenig Zeit in Anspruch nehmen.

Zwei Rundexzenter entsprechend kombiniert ergeben einen ovalen Bewegungsablauf, Dreieckexzenter entsprechend ein angenaehertes (abgerundetes) Rechteck.

Klar, Dreieckexzenter sind schwierig herzustellen, der Abgriff erfolgt mit einer Exzentergabel. Tipp - in alten Haushaltnaehmaschinen finden sich meistens solche Exzentertypen und wenn man viele baugleiche findet ist es schon eine Erleichterung. Exzentergabeln sind nicht so schwer herzustellen, wenn aus Alu, dann die Exzentergleitflaechen mit Lehrenband oder Federstahlband "beschichten".
Leider interessiere ich mich nur am Rande fuer die Robotik und es fehlen mir auch die Moeglichkeiten und Zeit so etwas zu realiseren.

mfg Karl

[bis0uhr]

Hallo, was ist ein Dreieckexzenter?

[avr57]

Hi,

wuerde ja gern eine einfache Skizze einfuegen. Habe so etwas aehnliches schon mal versucht, ist mir nicht gelungen.

Vielleicht beschreibt mir jemand genau wie ich vorgehen muss um z. B. eine *.jpg - Grafik hier einzufuegen. Bin irgendwie zu bloed dafuer.

Melde mich wahrscheinlich erst morgen wieder.

mfg Karl

[radbruch]

So streng wissenschaftlich und kompliziert will ichs ja nicht haben. Um mal vorranzukommen habe ich nun ein paar Modelle getestet. Wie vermutet ist dünne Pappe zu schwach, aber zum Dimensionieren ist sie gut geeignet. Von links nach rechts: zu langbeinig, besser, brauchbar, geil:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Ein Klick auf das entsprechende Bild zeigt jeweils ein kleines Video (jeweils ca. 1,3-2MB)

Alles auf Basis einer Scheckkarte (ich wollte eigentlich mal schauen, was auf den Magnetstreifen drauf ist), quasi freihändig ausgeschnitten. Ich werde noch zwei Beinpaare basteln, mit einer um 180° gekröpften Kurbelwelle sollte das Ergebniss dann wenigsten kriechen können...

@avr57 :
Bilder kann man entweder als Attachment anfügen, oder, wenn sie im Web gespeichert sind und eine eigene URL haben, kann man sie auch mit Bild hier   in den Beitrag einfügen.

[Edit]
Die Füsse muss ich wohl drehen, sonst sind die Aufsetzpunkte zu nahe am Schwerpunkt...

[bis0uhr]

Ich bin beeindruckt von der Resonanz zu diesem Thema.

Hier nun mal meine Längenangaben. Die Füße von @Radbruch bewegen sich ja nur hin und her so wird eine Laufen schwierig sein.

r = 25 ;Radius Kurbelwelle
P1 zu P2 = 80 ;Mittenabstand X
P1 zu P2 = 12 ;Mittenabstand Y
a = 110
b = 120
c = 73
d = 132
e = 20 ; flache Seite des Fußes ohne Radien

Die Ergebnisse (f) von P1 zum Boden im 10 Grad Winkelschritt

0-180 Grad vordere Fuß in Laufrichtung

von der Ferse
210,5
211,5
212,1
212,4
212,6
212,7
212,7
212,7
212,7
212,7 hintere Fuß auf maximum abgehoben 188,8
212,6
212,5
212,2
ab hier die Fußspitze
212,1
212,6
212,9
212,9
212,5
211,7

dann die nächsten 180 Grad in umgekehrter Reihenfolge für den hinteren Fuß

Sieht im Prinzip nicht schlecht aus aber die Beschleunigung is nicht so toll.

Wieder die Entfernung von P1 (diesmal immer zur Fußspitze) selbe Winkel wie oben.

145,4
145,5
143,9
140,9
136,8
131,7
125,8
119,3
112,2
104,6
96,6
88,2
79,5
70,7
61,7
52,9
44,3
36,2
29,0

Leider klappt es mit der Animation bei mir noch nicht. Wollte auch einen kleinen Film reinstellen. Ich arbeite aber daran.

Gruß bis0uhr

PS. Mach mir aber auch mal ein paar Gedanken wegen der Exzenter-Sache.

[avr57]

Hi,

versuche mal eine grobe Skizze des Dreieckexzenters einzustellen.

Vielleicht mal Naehmaschine untersuchen. Billige Typen haben oft noch einen Dreieckexzenter drin, oft in Kombination mit einem Rundexzenter als einen Block und einer Kulisse. Bewegung ist am Stoffschieber erkennbar, evtl. lange Stichlaenge einstellen. Zwei Dreieckexzenter einzeln einstellbar - das gab es mal gaaanz frueher bei hochwertigen Naehmaschinen.
Moeglich ist bei beiden Exzentertypen das die Exzentergabel als solche teilweise nicht vorhanden ist, sondern nur ein Hebel mit Gleitflaeche und einer Zug- oderDruckfeder an den Exzenter federnd anliegend - hauptsaechlich als Hebevorrichtung beim Stoffschieber.

Viel Spass beim Forschen und Experimentieren.

Nebenbei: Sollte der Stoffschieber kaum nach oben kommen, die blanke Platte abnehmen und den Fusselfilz zwischen den Zaehnen entfernen. Loest auch viele Naehprobleme.

Zudem noch einen Tip - Frau und Naehmaschine verleiht man normalerweise nicht. [-X

mfg Karl
[/img]

[radbruch]

Hallo

Die Füße von Radbruch bewegen sich ja nur hin und her so wird eine Laufen schwierig sein.

Meine Füße bewegen nur hin und her? Ach, ne, die von meinen Model sind gemeint.

Das täuscht, bei ca. 5cm "Schrittlänge" bewegen sich die "Beine" ca. 1cm auf und ab. Man sieht es teilweise auf den Videos, weil ich in die Löcher der Fußspitzen einen Stift gesteckt hatte um den Ablauf aufs Papier zu bringen. Blöderweise ist der abgehobene Zurückweg geradliniger als der eigentliche Schritt. Bis auf die Scheckkartenkonstruktion hatten alle Versuche auch recht viel Spiel in den Gelenken, das verfälscht natürlich auch etwas den Bewegungsablauf. Das wird bei nur drei Beinpaaren sicher sehr schwanken. Bei den Strandläufern tragen so viele Beine, dass es sich nicht bemerkbar macht. Zudem ist der Sandstrand auch ziemlich eben und weich, deshalb benötigten man dort keine gleichmäsigen oder hohen Schritte.

Ich bin beeindruckt von der Resonanz zu diesem Thema.

Die Videos von den Strandläufern hatte ich schon gesehen bevor sie in der Autowerbung verwendet wurden. Auch den Benzinläufer kannte ich schon, ich war aber bisher mit anderen Themen beschäftigt und hatte mir bis zu diesem Thread noch keine Gedanken über diese Technik gemacht. Da ich noch nicht weis, wie mein erster eigener Roboter mal angetrieben werden soll, schau ich mir die verschiedenen Konzepte an um die für mich interessanteste Methode zu finden.

Eine großes Problem bei dieser Technik ist die Herstellung der großen Anzahl von gleichen Teilen. Optimal wäre es wohl, wenn man sie Ausstanzen könnte, aber das übersteigt sicher die Möglichkeiten eines durchschnittlichen Bastlers (muss man mal beim Herrn Klingon77 nachfragen ob der sowas kann, ich denke aber eher nicht). Lasern oder mit Wasserstrahl schneiden wäre wohl auch möglich, wenn man Zugriff auf die entsprechenden Maschinen hat.

Sieht im Prinzip nicht schlecht aus aber die Beschleunigung is nicht so toll.

Weil ich mich jetzt auf das Scheckkartenformat festgelegt habe, kann ich deine Längenverhältnisse und Abstände nicht mehr auf mein Model übertragen. Aber die scheinen ja auch noch nicht das Optimum zu sein. Ich plane aber sowieso noch ein weiteres Model dass dann die Erkenntnisse aus diesem Model und aus euren Berechnungen umsetzen soll.

Gruß

mic

[robo.fr]

Lasern oder mit Wasserstrahl schneiden wäre wohl auch möglich, wenn man Zugriff auf die entsprechenden Maschinen hat.

Von einem Bekannten habe ich mir sagen lassen, daß das finanziell nicht ganz aus der Welt liegt. Es gibt einige Firmen, die sowas als Serviceleistung anbieten. Vielleicht hat hier im Forum jemand eine Ahnung von den ungefähren Preisen.

Wie ist das eigentlich mit Platinenherstellern? Bei denen kann man ja auch Fräskonturen vorgeben. Für ein kleines Modell wäre Platinenmaterial ja vielleicht ausreichend, oder?