Gehversuch nach Jansen

[bis0uhr]

Hallo,

nach einer Inspiration von Theo Jansen läßt mich der Gedanke eines Nachbaues nicht mehr los. Doch leider kam schnell die Ernüchterung, weil ich nicht genau diese Konstruktion berechnen kann.

Auch dieser Link: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...linearisierung
brachte mich nicht weiter, er war zumindest eine Überlegung wert.

Auch diese Konstruktion ist fantastisch aber nicht das was ich mir in de Kopf gesetzt hatte.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...linearisierung

Jetzt zu meinem Problem:
Dazu erst mal eine Schematische Darstellung...

- Die Punkte P1 und P2 sind starr.
- P3 liegt auf der Scheibe (Kurbelwelle)
- die Längen der Streben sind gekennzeichnet und sollten genau berechnet werden
- Bei einer Rotation um 360 Grad hat jeder Fuß einen Schritt gemacht.
- Es gibt zwei feste Dreiecke (oberes ist rechtwinklig, unteres könnte nicht rechtwinklig rein)

Was soll das Ganze:
Ich habe anhand von ausprobieren diese Konstruktion erstellt. leider noch eine 2 prozentige Fehlerquote in der Länge von "f" was bei mehreren Fußpaaren nicht sinnvoll ist. Außerdem sind die Schrittweiten nicht konstant somit ergibt sich eine Verzerrung wenn das zweite Fußpaar um 180 Grad Phasenverschoben agieren soll.

Kann mir da jemand weiterhelfen?

Realisieren vollte ich das alles mit 4 Fußpaaren (ein Paar siehe unterstes Bild) zwei links und zwei rechts angetrieben mit 4 Schrittmotoren damit ich auch ein Kurvenlauf (drehen auf der Stelle) realisieren kann. Diese dinge übernimmt dann die Elektronik.

Also mein Primäres Problem liegt in der Genauigkeit dieser Konstuktion, wie müssen die Längenverhältnisse der einzelnen Streben aussehen um auf das beste Ergebnis zu kommen, kleine ungenauigkeiten lassen sich ja durch Gummifüße ausgleichen.

Gruß bis0uhr