Gehversuch nach Jansen

[Manf]

Am Anfang des Thread sind noch weitere Überlegungen zum Zusammenwirken der Beine. Es sind 3 Paare die die rechte und die linke Einheit bilden. Die Beine einer Einheit sind in ihrer Phase 120° zueinander versetzt.

Wenn die untere Kurve (für den Fuß) konvex ist dann gibt es einen Wechsel der Bodenberührung gerade bei 120°. Sie soll gleichzeitig so eben wie möglich sein, um den Schwerpunkt nicht unnötig anzuheben.

Die Geschwindigkeit soll während der Bodenberührung gleichförmig sein um den Schwerpunkt nicht unnötig zu beschleunigen und zu bremsen.
Die Geschwindigkeit soll speziell beim Aufsetzen und beim Abheben gleich groß sein damit die Füße in dem Bereich nicht klemmen oder gezwungen sind zu rutschen.

Das wären noch ein paar Randbedingungen die gewichtet und eingebracht werden können. Allein schon die Markierung der Übergabepunkte für die Bodenberührung in der Kurve könnte einen weiteren Einblick in den Ablauf schaffen.
Manfred

[vohopri]

Ja,

die Anforderungen an den Mechanismus sind schon klar. Aber mit der Realisierung eines Bewegungsablaufes, der diesen Anforderungen entspricht haben anscheinend alle recht grosse Probleme gehabt.

Beim Stöbern bin ich auf die Arbeit von A. J. Ingram gestossen und habe versuchsweise die Proportionen aus seiner Illustration animiert. Alle 30 Grad hab ich noch eine Markierung eingezeichnet.

Bild hier  

Das scheint sogar für einen Vierbeiner geeignet zu sein. zumindest kommt das dem schon nahe.

grüsse,
Hannes

[oberallgeier]

Es handelt sich hier ja (geometrisch) um eine Gelenkkette, die eine Lemniskate erzeugt. Also für theoretische Weiterbearbeitung (Länge der Kettenstangen, etc.) einfach mal die entsprechenden Unterlagen der Lemniskaten herholen. Ein Beispiel ist:

http://www.ils.kun.nl/~R.Kaenders/Ar...20GDM%2006.pdf

... dort sieht man auch auf S. 3, Abb. 2 die bei Manf rechts unten abgebildete Kurve spiegelverkehrt als Spur des Punktes C.

PS: diese Kräne - Lemniskatenkräne - habt Ihr doch sicher schon alle mal gesehen.

[oberallgeier]

Übrigens: Bei dem Video:

... diesen Film ...
http://www.youtube.com/watch?v=CufN4...elated&search=

und in der schönen Darstellung von vohopri sieht man auch ein wichtiges Problem: Die Kurve hat im geraden Teil keine wirklich gleichförmige Geschwindigkeit. Der Film zeigt deutlich das Gleiten der Stahlsohlen auf der Strasse.

[vohopri]

jeder,

der mal an den Parametern des Jansen Mechanismus gedreht hat, kennt die Lemniskaten, die er auch hervobringen kann. Also solche verwordackelten Achterkurven:

Bild hier  

Nur der Jansen Mechanismus ist etwas komplexer als die bekannten Lemniskatenkräne. Er besteht ja aus drei solchen Viergelenkern. So ein Ungetüm zu optimieren, ist nicht gerade trivial. Dagehört wesentlich mehr dazu, als zu wissen, welchem Kapitel der Getriebelehre man das zuschreiben könnte. Aber vielleicht hat da schon jemand Erfahrung mit der Dimensionierung - auf mathematischem Weg oder durch Versuche.

grüsse,
vohopri

[Willa]

Vielleicht interessiert es ja jemanden aus diesem thread den ich grad entdeckt habe:
Ich habe so einen Roboter einfach mal gebaut. Vorher habe ich das als Pappmodell ausprobiert (trial+Error) und dann einen 8 beinigen roboter gebaut. Jeweils 2 beinpaare sind 180° phasenverschoben miteinander gekoppelt.
Hier gibt es Videos und Fotos von meinem Läufer:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=35398

Aber ich sehe ja, hier haben sich auch viele Leute viele Gedanken gemacht. Ist bei jemandem etwas herausgekommen?

Viele Grüße,
William

Bild hier  

[olee]

Alle grübeln hier rum und du löst das Problem auf einen Schlag! XD