Hexabot Spinne

[Xtreme]

Ja, das die Servos genug Kraft aufbringen um den Roboter heben zu können erachte ich als selbstverständlich

[Draic-Kin]

Dann überleg dir mal, Herr Maschinenbau/Mechatroniker, warum wir die Beine doppelt ausführen und welche Kräfte auf ein Bein wirkt.

Wenn du nicht selber drauf kommst, aber bei der Bewegung nach vorn, wir der Oberschenkel Quer und nicht senkrecht belastet. Wenn du da 3mm Lexan nimmst kann es passieren, dass dein Fuss einfach stehen bleibt und sich nur der Schenkel durchbiegt und dann plötzlich nach hinten springt wenn die Spannung zu gross wird.

Das ist mir schon klar, aber bei einem 550g (mit Lipo) Roboter mit den geringen ausmaßen sind die Querkräfte nicht so hoch.

Der Hexabot hat gerade mal 120*80mm !!! (Maße der Grundplatte)



Die maße oben sind übrigens alle orginalgetreu, das heißt auch die der Servos und Platine. Ich mach ja keine CAD Zeichnung ohne Maße...

Also mit 500€ würde ich auf jedenfall rechnen für einen kleinen Roboter.
Wahrscheinlich sogar deutlich mehr (zuminderst mein Roboter hat deutlich mehr gekostet).

Joah, ich hatte so mit 300€ (ohne Lipo) gerechnet, den brauch ich erstmal nicht, hab ein Labornetzgerät und alles andere... aber das es nicht umsonst ist, war mir auch klar.

Achja ein Controllerboard brauchst auch noch, wenn du keines selber löten willst wird ein vernünftiges auch um die 70€ kosten

Ich dachte eventuell an selbst ätzen... falls ich kein brauchbares zu vernümpftigen Preis finde.

Also wenn du das zahlen willst können wir weiter reden

JA, ICH WILL!!!
Somit sind wir Mann und ähhh... Mann mit wesentlich mehr Erfahrung in robitik als ich

Kann ja verstehen, das man es hier erstmal kritisch beäugt wenn irgendjemand angelaufen kommt und ohne allzuviel Vorwissen in Robotik mit so einem Projekt daher kommt.
Aber ich meine das alles ernst, ich zieh das durch und bin sehr interessiert an jedem Tipp den ich hier bekommen kann.

Ich würde dir raten lieber einmal in hochwertige Servos zu investieren. Die billigen können gerade bei solchen Anwendungen (für die sie eig nicht ausgelegt sind) sterben wie die Fliegen.
Wenn du dich nach dem 20. ausgetauschten Servo doch für hochwertige entscheidest hast du erstens viel Geld zum bauen, weil die neuen Servos zu 90% nicht in die Halterung der alten passen.

Ja, daran hatte ich auch schon gedacht, eventuell hatte ich sogar schon überlegt aufgrund der geringen Außmaße Carbon an stelle von Lexan zu nehmen... dann ist es aufgrund des Arbeitsaufwandes noch wichtiger...

Wegen den Servos bin ich noch am schauen, natürlich micro Servos.

Im Hüftgelenk und Knie wolte ich Servos in der 5€ Klasse nehmen mit 15Ncm.
Im Schultergelenk das ja am stärksten beansprucht wird, dachte ich an bis zu 15€ pro servo.

Zur Spannungsversorgung auf kleinem Raum... Lipos.

Da hab ich schon mal geschaut, die Lipos haben so 150g, sind in den 550g Gesamtgewicht schon eingerechnet.

[HannoHupmann]

ok also sagen wir ein gesamtgewicht von 550g oder 600g damit musst du dir ausrechen welche Kräfte du in den Schultern braucht (drehmoment) und entsprechende Servos raussuchen. Da ist der Preis erst mal sekundär.

Es geht wirklich darum, dass die Servos passen vom Drehmoment sonst ist alles für die Katz.

300€ mag für eine Überschlägige Rechnung passen aber für ein paar Kabel Steckerbuchsen etc bist du schnell mal 20€ los und die immer mal wieder das lappert sich zusammen.

Die 500€ von mir haben übrigens nichts mit Werkzeug zur herstellung zu tun sondern sind reiner Materialpreis. Meine "Laborausrüstung" dürfte in etwa soviel Wert sein wie alle meine Roboter zusammen.

Ich würde dir zu Epoxyd raten, beim C etwa 11€ die Platte eine vergleichbare Carbonplatte kostet 30€. Lexan empfielt sich für grosse Flächen also Körper oder so.

Wenn du für die Oberschenkel Epoxyd nimmst, kommst du vielleicht ohne Gegenlager aus. Die Querkräfte berechnen sich übrigens nicht aus dem Gewicht oder der Größe sondern aus dem Schrittwinkel mal Oberschenkellänge.

Wenn du auf Nummer sicher gehen willst, dann konstruierst du deine Beine so vor, dass im Notfall noch ein Gegenlager und hinterer Oberschenkelknochen nachgerüstet werden kann.


mfg Hanno

PS: Ich bin am Anfang immer etwas hart und zerfetz jedes Hexabot Projekt einfach auch um zu sehen, ob der Erbauer es ernst meint. Aber ich halte meine Erfahrungen auch nicht zurück sondern geb sie weiter, damit werden natürlich viele Ideen gleich mal gebremst da sie nicht funktionieren.

[Draic-Kin]

Die Querkräfte haben schon was mit dem Gewicht zu tuen!

Bei geringerem Gewicht und gleicher Schrittweite sind natürlich auch die Querkräfte kleiner.


Ja, ich denke du hast recht, Epoxyd ist auch einfacher zu bearbeiten als Carbon... wobei Carbon natürlich nett aussehen würde


Das Problem mit dem Gegenlager ist, das es bei dier geringen Größe kaum möglich ist. Die Beine würden viel zu wuchtig werden, das würde mir auch nicht gefallen.

Im Notfall, wenn die Querkräfte wirklich zu hoch werden, könnte ich einen Streifen hinter das Bein kleben, sodass ein T-Träger daraus wird.

[HannoHupmann]

Das Problem mit dem Gegenlager ist, das es bei dier geringen Größe kaum möglich ist. Die Beine würden viel zu wuchtig werden, das würde mir auch nicht gefallen.

Nur die Oberschenkel würde etwas dicker werden, das macht dem Bein aber nicht viel. Die Gegenlager kann man sehr elegant ausführen. Ich werd das demnächst bei meinem Roboter entsprechend umbauen, bzw. den ganzen Roboter.

[nomad]

hi leute,
bau zur Zeit, einen quadroBot:
Laenge ca. 50cm, Breite incl. Beine ca. 45cm
4-servo-beine mit 3 DOF,
Material Expoxid-Platten (2mm) + AluProfile (alles verschraubt)
Servos: 12 x S-8051 BB J/R (Jumbo-Servos) von conrad,
werden mit 6volt betrieben, gem. datenblatt bei 6volt
Drehmoment ca. 247 Ncm

Sensoren: 3 x ultraschall-sensoren (Ping von Parallax)
reichweite: ca. 5 bis 300 cm

Stromversorgung: 12volt 3.7AH
(mit SpannungsConverter auf 3x9volt (controller), 4x6volt (servors) 1x5volt (sensoren)

Controller: voraussichtlich 3 propeller-chips
jeder chips (hat 8 cores (Cogs),
beherscht (floating point mathe,)

steuerung via eines oder mehrere Walknets (google ->walknet, cruse...)

hab zuvor einen fahrroboter der 10kg klasse, steuerung und hinterniss-
erkennung mit hilfe eines NeuralenNets
3microcontroller (sensoren, motorsteuerung) als master ein
64bit-linux-laptop (neuralesnet, communication, net-camera etc)

bin jetzt bespannt, ob meine beine mit den Servos funzzen.......
mfg
nomad

[Yossarian]

Hallo

etwa 50cm lang und 40cm breit

wiegt mit Akku etwa 550g

Also mit 500€ würde ich auf jedenfall rechnen

Kinderkram

http://www.liveleak.com/view?i=4f5_1177816318

Mit freundlichen Grüßen
Benno

[Draic-Kin]

Kinderkram

http://www.liveleak.com/view?i=4f5_1177816318

LOL...

Ich will ja nicht übertreiben...



Aber back to Topic:

Ich hab heute mal ein wenig weitergearbeitet und einiges verändert...


Bild hier  



1) Die vorderen Beine auf gleiche Höhe gebracht.


2) Die Oberschenkel von 3 auf 5mm verstärkt. (Die doppelte Ausführung gefällt mir irgendwie nicht...)


3) Alle Schultergelenk Servos gedreht, wodurch das bein weiter untem am Korpus angreift, das sieht nicht nur besser aus sondern veringert den Hebel, da die Beine steiler stehen.


4) Servohalter überarbeitet. Jetzt ist der Mittelpunkt des Hüftservos genau linear mit der Auftrittsfläche, denke das ist für die Berechnungen beim geradeaus laufen ganz sinnvoll.


5) Sensorkopf angebracht. Der Kopf ist über einen weiteren Servo dregbar. Der IR Sensor ist erstmal provosorisch angebracht. Damit die Spinne kein Übergewicht nach vorne bekommt werde ich das später mit dem Lipo Akku ausbalancieren.




Was denkt Ihr?

[HannoHupmann]

zu 2) ich fürchte das bringt weniger als einer Gegenlagerung. Es sind nämlich die Servohörner die dafür verantwortlich sind, dass das Bein wackelt.

die anderen sachen passen so schon denke ich was nicht passt merkst du dann wenn du am bauen bist.

[Draic-Kin]

Ich werde es erstmal ohne Gegenlagerung probieren und notfalls nachrüsten.


Ich hätte da aber noch ein paar Fragen...



1) Wegen dem Epoxyd:

Hab gestern mal mit ner 1mm Platine nen kleinen Belastungstest gemacht, 3mm reichen auf jeden Fall, da ja immer 3 Beine auf dem Boden sind und somit nur jedes Bein mit etwa 180g belastet wird.

Hast du an die hier gedacht?
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=295809

Gibt es die Platten irgendwo auch in Schwarz, wenn nicht, mit welcher Farbe lassen sich die am besten färben?

Gibt es einen Kleber der besonders empfelenswert ist um die Platten miteinander zu verkleben? (Servohalterungen der Schultern)



2) Wegen den Servos

Da ich ja 18 bis 20 Servos verwenden möchte, brauche ich ein dem entsprechendes Servoboard. Ich hatte auch überlegt selbst zu ätzen... aber wenn ich etwas zu einem Vernümpftigen Preis finde kann ich mir die Arbeit sparen.

Eigendlich dachte ich an ein "RN-MiniControl" als Controllerboard, den großen Bruder, das "RN-Controll" hab ich schon, nur das würde ich ungerne in der Spinne verbauen, da ich es noch so betreibe zum testen etc.

3 mal das "Micro Servoboard" erscheint mir ein wenig zu teuer, alternativ habe ich noch das "Servocontroller-Modul SD21" gefunden, das ich dann als Servocontroller für das "RN-MiniControl" verwenden könnte.


Ist das "RN-MiniControl" potent genug für einen Hexapod???

Welches Servoboard als Erweiterungsboard oder sogar beides in einem mit Atmel???


Da hier die Conrad Servos so zerissen werden, wo bekomme ich den vernümpftige zu einem guten Preis???

Es MÜSSEN micro Servos sein (Ungefähr (L x B x H) 25 x 12 x 25 mm), die für Knie und Hüfte sollten 5 - 10€ und die Schulterservos 10 - 20€ kosten.
Die Knie und Hüft Servos müssten so um die 10 - 15Ncm und der Schulterservo um die 20Ncm haben...


Das währe erstmal alles...


Danke für Eure Hilfe!