Hexabot Spinne

[Draic-Kin]

Nach reichlicher Überlegung habe ich mich nun dazu entschieden einen Hexabot zu konstruieren und mein vorher geplantes Projekt, einen fahrbaren Roboter mit Greifarm zu verwerfen.


Ich finde die Programmierung eines laufenden Roboters einfach interessanter und er bietet zahlreiche Erweiterungen, sodass man auch in Zukunft viel zu tuen hat, Balancieren, Überwinden und Erkennen von Hindernissen usw.


Nachdem ich mir ein paar entwürfe und fertige Hexabot´s angesehen habe, habe ich meinen eigenen ersten Entwurf fertig gestellt (Zigarettenpackung zum Größenvergleich):

Bild hier  

(JA!!! Das bösartige aussehen ist gewollt, erinnert mich irgendwie an ein paar alte Filme mit "Killer-Robotor Spinnen" :P )

Das Chassis sowie Halterungen werden aus Lexan gefertigt, über die ausrüstung mit Sensoren, wie US/IR und Piezo Drucksensoren an den beinen werde ich mich die Tage beschäftigen.


Leider kann ich erst mit der Fertigung beginnen wenn ich die Klausurphase hinter mir habe... dann werde ich hier ausführlich berichten.


Was denkt Ihr?

Würde mich über Anregungen und Tipps freuen, einige werden ja hier schon Ihre Erfahrungen mit Hexabots gemacht haben und könnten mich auf eventuelle kommende Probleme bzw. fehler meiner Konstruktion aufmerksam machen...

M.f.G. Draic-Kin

[Xtreme]

Ich würde die "Oberschenkel" doppelt ausführen. Außerdem musst du sehr genau auf den Schwerpunkt achten wenn du die vorderen Beine so hochstrecken willst wie auf dem Bild.

[goara]

bau dann hald dem hexabot hinten den greifer drauf, dann hast beide Projekte als eins...

[HannoHupmann]

*langsgrossesseufz* was kommt als nächsts? Mal ganz im Ernst aber Hexabot spielen in einer ganz anderen Liga als Roboter die Fahren.

Wenn du einen ordentlichen Hexa bauen willst und damit meinen ich einen der grösser als so ne Zigarettenschachtel ist, bauen willst, dann rechne mal mit 1000€ Kosten.

Zur Vorbereitung lies dir den Thread über Spinnenbeine durch (von mir) und rechne dir genau aus was für Servos du wo brauchst und wie schwer das ganze werden soll.

Danach können wir dann über Detail reden, die meisten Fehler oder Probleme wirst du aber schnell selber erkennen.

[Draic-Kin]

Ich würde die "Oberschenkel" doppelt ausführen.

Ich glaube 3mm Lexan sollten reichen, der Hexabot wird ja sehr klein und wiegt mit Akku etwa 550g. Wichtig ist ja nicht hauptsächlich wie dick das Material ist, sondern wie weit die Außmaße in der Belastungsrichtung sind. (Wie bei einem Lineal, versuch das mal hochkant zu biegen) Das Flächenträgheitsmoment in Biegerichtung ist relativ groß.

*langsgrossesseufz* was kommt als nächsts? Mal ganz im Ernst aber Hexabot spielen in einer ganz anderen Liga als Roboter die Fahren.

Das ist mir schon klar. Aber das macht es für mich gerade interessant.
Wie bereits erwähnt, ich studiere Maschienenbau/Mechatronik.
Ich habe bisher zwar nicht so vielerfahrung im Roboterbau, aber vorallem was Mechanik betrifft bin ich nicht ganz unwissend.
Berechnung von Spannungen, Verformung, Flächenträgheitsmoment etc. ist kein Problem.

In Elektrotechnik und Sensorik/Aktorik habe ich auch schon ein wenig kenntnisse. Außerdem habe ich da ja auch noch einen Uni Kollegen mit dem ich mich zu dem Thema austausche, er hat zwar auch nicht so viel Wissen über Robotik selbst, ist aber sehr erfahren im Elektronik bereich. Und programmieren in C kann ich auch ein wenig.

Wenn du einen ordentlichen Hexa bauen willst und damit meinen ich einen der grösser als so ne Zigarettenschachtel ist, bauen willst, dann rechne mal mit 1000€ Kosten.

Das hat mich bisher von einem Hexabot abgehalten.
Aber warum ein riesen Teil bauen, das mich unmengen kostet und von dem ich nachher garnicht weiß wohin damit.

Der kleine macht genau das gleiche und kann das gleiche, nur alles ne nummer kleiner... :P

Zur Vorbereitung lies dir den Thread über Spinnenbeine durch (von mir) und rechne dir genau aus was für Servos du wo brauchst und wie schwer das ganze werden soll.

Danach können wir dann über Detail reden, die meisten Fehler oder Probleme wirst du aber schnell selber erkennen.

Danke für den Tipp, werde ich machen.

[Xtreme]

Nein, du hast mich falsch verstanden... aber sieh dir Hanno's Bot an, dann weißt du was ich meine.
Was mir an dem Teil gefällt ist eben die Größe... warum nicht mal nen Kleinen.

[HannoHupmann]

@Xtreme jupp genau doppelt ausgeführt ist besser aber dazu weiter unten mehr.

@Draic-Kin ich rede bei normalen Hexas von der Grösse die in etwa mit meinem vergleichbar ist. Meiner ist etwa 50cm lang und 40cm breit also nicht besonders gross.

Dann überleg dir mal, Herr Maschinenbau/Mechatroniker, warum wir die Beine doppelt ausführen und welche Kräfte auf ein Bein wirkt.

Wenn du nicht selber drauf kommst, aber bei der Bewegung nach vorn, wir der Oberschenkel Quer und nicht senkrecht belastet. Wenn du da 3mm Lexan nimmst kann es passieren, dass dein Fuss einfach stehen bleibt und sich nur der Schenkel durchbiegt und dann plötzlich nach hinten springt wenn die Spannung zu gross wird.

Wenn du schon so klein bauen willst wirst du Micro Servos verwenden müssen und in einigen Gelenken werden bessere als die für 5€ notwendig werden. Rechne zur Sicherheit mit 20€ für Fuss und Schulter (Hüfte kann 5€ sein) also 12*20 = 240€ für Servos vielleicht auch mehr wenn man bessere Servos nimmt. (achja 6*5 =30€)

Achja ein Controllerboard brauchst auch noch, wenn du keines selber löten willst wird ein vernünftiges auch um die 70€ kosten (Ich kenn nur eines, das 18 Servos kontrollieren kann). Material (lexan) und Zeug wird wohl auch um die 50€ kosten. Schrauben, Kleinteile, Kabel etc etc. 20€-30€. Naja Sensoren kommen dann noch dazu und unverhergesehenes.

Rechnen wir mal zusammen
240 + 30 (Servos) + 70€ + 50€ + 20€ = 410€

Also mit 500€ würde ich auf jedenfall rechnen für einen kleinen Roboter.
Wahrscheinlich sogar deutlich mehr (zuminderst mein Roboter hat deutlich mehr gekostet).

Also wenn du das zahlen willst können wir weiter reden und komm bitte nicht mit dem Argument du würdest es billiger hin bekommen. Aber dann bekommst du ein windiges Teil, welches mehr wackelt als läuft.

[squelver]

Hallo Draic-Kin
Die Idee einen Hexabot in dieser dir vorgestellten Größe zu bauen, find ich ne tolle Sache \/

Leider ist da das übliche Probleme der Größen und der Unterbringung sämtlicher Bauteile bzw. Komponenten bis hin zur Spannungversorgung

Aus Erfahrung weiss ich, dass in solch ein Projekt ne Menge Geld fliessen kann
Aber das ist Hobby, was andere in Partys oder sonstiges stecken, das stecke ich in mein Projekt (nicht alles )
Alles was ich bisher an Servos gesehen habe, würde allein schon der kleinste Servo den Raum einer Streichholzschachtel einnehmen.

Aber ich bin gespannt, was du dir einfallen läßt \/

[Xtreme]

Zum Thema Servos:
Ich würde dir raten lieber einmal in hochwertige Servos zu investieren. Die billigen können gerade bei solchen Anwendungen (für die sie eig nicht ausgelegt sind) sterben wie die Fliegen.
Wenn du dich nach dem 20. ausgetauschten Servo doch für hochwertige entscheidest hast du erstens viel Geld zum bauen, weil die neuen Servos zu 90% nicht in die Halterung der alten passen.
Kriterien für gute Servos sind zb. Metallgetriebe (!!!), digitale Motoransteuerung (nicht so wichtig) usw.
Hitec hat auch Servos mit Titangetrieben. Ich würde mich vor dem Kauf aber noch mit dem Hersteller in Verbindung setzen um sicher zu gehen das auch wirklich ALLE Zahnräder aus Metall sind.
Häufig ist eines trotzdem aus Plastik (v.a. das Motorritzel) und ich kann dir versichern das genau das bricht... Denn Servogetriebe sind nicht für die Belastungen in einem Hexabot ausgelegt. Die Kräfte die auf das Servo wirken sind ganz andere als z.b. in einem Flugmodell.
Grundsätzlich rate ich dir auch zu Markenservos (hitec, Graupner)
Mit beiden Firmen habe ich nur gute Erfahrungen gemacht. Es werden auch manchmal defekte Seros kostenlos (auf Kulanz) ausgetauscht, wenn man sie nicht gerade mutwillig zerstört.
Meine Erfahrung kommt vom Modell-Kunstflug. Hier kann man es sich einfach nicht leisten eine 2Meter Maschine mit billigen Servos zu fliegen. Es kommt nicht selten vor, dass ein Servo 60€ und mehr kostet. Aber solche sind für dich eig uninteressant. Diese Firmen haben auch günstige Servos (in Relation zur Qualität).
Hitec hat auch eine Robotic Serie. Servos aus dem Modellbaubereich tun ihre Aufgabe aber genau so.

Zur Spannungsversorgung auf kleinem Raum... Lipos.
Mittlerweile durch gute Ladetechnik äußerst sicher anwendbar und vom Gewicht/Leistungs Aspekt her nicht zu schlagen.

[HannoHupmann]

@Xtreme das stimmt nicht ganz was du schreibst. Entscheidet ist das Gewicht des Roboters und die Ncm des Servos. Metallgetriebe ist natürlich besser aber ich hab bei meinem Roboter nur Plastikgetriebe drin und mit den guten 20€ Servos auch keine Probleme oder Ausfälle.

Aber wo ich dir recht gebe, wer an den Servos spart, der wird später teure kaufen oder das Projekt in die Ecke werfen.