Es gibt Servohalterungen, auf die der US-Sensor montiert werden kann. Damit kann dann der US-Sensor hin und her geschwenkt werden.
Ich denke, das ist eine gute Lösung. Alternativ könnte man den ASURO selbst drehen und mehrere Messungen durchführen, also: abstand_mitte=Chirp() - drehe ca. 20° nach links - abstand_links=Chirp() - drehe ca. 40° nach rechts - abstand_rechts=Chirp() - dann in die Richtung navigieren, wo am meisten Platz ist. Fall nirgends ausreichend Platz, dann Drehung nach rechts um 45°, und das Spiel beginnt von vorne. Das Schwierige ist nur, den ASURO präzise zu drehen. Das ist mir bisher noch nie vernünftig gelungen.