Ich habe Skype, aber andere hier im Forum interessiert es vielleicht auch, deshalb lass uns doch "hier" bleiben
Zu drittens (bei den anderen kommst du ja klar): Mit der Reference hast du verstanden?
Du bekommst ja Werte zwischen maximal 0 und 1024 vom ADC (Die genauen Maximalauschlagswerte kannst du mal posten). Diese Werte musst du umwandeln in einen PWM-Wert für die Motoren. Dieser Wert darf maximal zwischen 0 und 255 liegen. Das heisst, deine Funktion muss eine lineare Abhängigkeit zwischen ADC und PWM sein (linear muss nicht, aber wie gesagt, Quadratzahlen machen einfach keinen Spass auf einer 8bit CPU )
MFG