-2. Der Roboter soll sich die maße der Räume anhand der Schritte merken und sich dadurch orientieren

Ich würde dir estens einal einen Drehzahlsensor empfehlen den du mit dem Controller verbindest. Und dan müsstest du den Controller nur noch richtig programmieren. Die RN-Boards sind da eine gute wahl.
www.robotikhardware.de

Mfg.AF