Autonomer Robotor mit Greifarm

[Xtreme]

Ich würde am unteren Gelenk auf jeden Fall 2 Servos nehmen... wie gesagt ist die Anordnung auch noch nicht perfekt. Versuche den Arm direkt ans Servo zu setzen. Dann musst du allerdings darauf achten die Last durch zusätzliche Lagerung vom Servo zu nehmen, da sonst das Servo (bzw die Servos) nicht lange halten.
Die oberen beiden Servos kann man noch näher an die Drehachse des jeweiligen Segments bringen (=> weniger Kraft)
Den Greifer könnte man auch über einen Bautenzug betätigen.

[Kaiser-F]

Guten Morgen,

1) Akkus ganz nach hinten verlegen als Gegengewicht zum Roboter Arm.

Das hätte ich Dir im Bezug auf das Umkippen auch geraten.

Zusätzlich könntest Du noch die Antriebsachse zum Greifarm setzen.
Möglichst weit nach vorne! (Ähnlich wie bei Stapelgablern ) [ Ich meine natürlich Gabelstapler ]

Das Stützrad dann nach hinten!


Un den Greifer würde ich auch nicht "scherenartig"
öffnen/schließen lassen, sondern "parallel" schließen/öffnen...


Das unterste Servo ist von der Dimension her ein bisschen ungünstig.
1. Genügt auf ersten Blick die Auslenkung nicht
2. Wird es am Drehmoment des Servos scheitern sobald du den Hebel vergrößerst.
3. Ein großes Servo ist schweineteuer.

Lösung:
Bau an die unterste Achse ein ca. 50mm Großes Zahnrad.
Dieses treibst du über ein Schneckengetriebe mit einem
kleinen E-Motor an. Dann schlachtest du ein Servo aus,
und baust das Poti, welchse sich im servo befindet, an die Achse des
Armes. Anstelle der Motors im Servo, schließt du den neuen Motor an!

Voila, schon lässt sich der Greifarm wieder per PWM steuern!!!

Auf Polung des Motors achten. Auch sollte die Servoelekrik für den
neuen Motor ausgelegt sein!

Evtl findest Du ja ein größeres Servo, bei dem die Mechanik hinüber ist!

[Draic-Kin]

Danke für die zahlreichen Tips!!!
Besonders das mit dem Lexan.

Habe einige schon umgesetzt und den Arm auch schon neu konstruiert...

Das mit dem umbauen des Motors für den Greifer überleg ich mir mal, habe jetzt erstmal jedes Gelenk direckt mit 2 Servos mit je 65 Ncm verbunden.

Der Roboter ist etwas größer geworden und hab möglichst viel Gewicht nach hinten verlagert.


Eventuell lade ich heute abend noch ein Bild hoch.

Danke!

M.f.G. Draic-Kin

[Draic-Kin]

So, hier der aktuelle Entwurf!



Bin noch nicht ganz fertig damit, aber trotzdem schon mal ein Bild:


Bild hier  

Bild hier  

Der Roboter selbst ist jetzt von 200mm Durchmesser auf 300mm gewachsen...

Die Akkus nach hinten verlagert und den Greifarm komplett überarbeitet.

Hauptmaterial wird nun 5mm Lexan sein, wahrscheinlich auch der Greifarm.

Jedes Gelenk wird nun direckt von 2 Servos mit je 65Ncm bewegt, also 130Ncm pro Gelenk. Das müste doch auch für das unterste Gelenk reichen, oder?

Wie ich das zugreifen realisiere, ob mit Zahnrädern oder mit einem Gestänge/Hebelarm weiß ich noch nicht genau.


Was haltet Ihr davon?

M.f.G. Draic-Kin

[HannoHupmann]

Ok ganz bäh. Mach niemals 2 Stückräder, wenn du durch eine Mulde vorn und hinten aufsetzt haben die Mittelräder keinen Kontakt mehr zum Boden. Dann kann sich der Roboter nicht mehr bewegen.

Versuch als Grundfläche ein gleichseitiges Dreieck zu bekommen wobei die Spitzen auf der Grundlinie die Räder sind und oben das Stützelement.

Der Greifarm sitzt dann genau in der Mitte dieses (virtuellen) Dreiecks. Um dieses kannst die Grundplatte etc drumrumbauen.

Der unterste Servo für den Arm wird wahrscheinlich zu schwach sein, eventeuell muss man diesem einen weiteren Servo parallel schalten. Das Prinzip ist bei meinem Roboter Arm genauso.

Die Position der Akkus würde ich noch nicht 100% festlegen, das Gewicht der Packs kann sehr gut als Trimmung verwendet werden wenn der Roboter tendenzen hat in eine Richtung zu kippen.

[Draic-Kin]

Ich muss die Räder so plazieren!!!

Ich will das Roboter sich auf der Stelle drehen kann, macht man den Antrieb hinten oder Vorne ist das nicht mehr möglich.

Und das ist ganz wichtig, denn um nachher möglichst einfach die Erfassung von Objekten und deren Größe sowie das zupacken und wegbewegen möglichst einfach zu realisieren ist es von großem Vorteil wenn der Roboter sich auf der Stelle drehen kann. Das vereinfacht die Berechnungen enorm.

[Xtreme]

Auf der Stelle drehen kann er auch so... Aber ich glaube ich weiß was du meinst. Du willst die Drehachse genau in der Mitte deiner Plattform haben, richtig? Naja, das wär natürlich ganz nett, aaaber
1. dreht der Roboter zu 90% nicht genau um die "erwünschte" Achse und
2. musst du sowieso rechnen, denn die Sensoren zur Objekterfassung kannst du eh nicht auf der Drehachse anbringen... ich versteh also nicht wo die Vereinfachung in der Rechnung sein soll.

Andererseits kann ich mir auch keine Situation vorstellen bei der die Räder in der Luft sein sollen. Über Türschwellen etc. kommst du so eh nicht drüber, es sei denn ich sehe die Dimensionen völlig falsch.
btw... welche Servos verwendest du denn? Du sagtest es werden pro Gelenk 2 Servos verwendet. Die müssen dann aber seeeehr flach sein wenn deine Zeichnung so stimmen soll... Flächenservos müssten allerdings gehen...

[Kaiser-F]

Nimm nen Kettenantrieb!

Dann hast du eine große Aufliegefläche für die Lasten,
und kannst dich immer noch im kreis drehen.

Und Türschwellen oder Dergleichen machen dann auch nichts!

[Draic-Kin]

Du willst die Drehachse genau in der Mitte deiner Plattform haben, richtig?

Genau!

musst du sowieso rechnen, denn die Sensoren zur Objekterfassung kannst du eh nicht auf der Drehachse anbringen... ich versteh also nicht wo die Vereinfachung in der Rechnung sein soll.

Da hast du nicht ganz unrecht, aber der Roboterarm befindet sich genau auf der Drehachse und die Sensoren haben dann einen definierten Abstand dazu, es vereinfacht die Rechnerei schon ein bischen wenn alles symetrisch ist.

Des weiternen lässt sich der Robotor so genau auf einer Stelle drehen, wie diese Staubsauger Robotor, das ist mit anderen Anordnungen (Abgesehen von Ketten und Omniwheels) nicht möglich, oder?

Über Türschwellen etc. kommst du so eh nicht drüber, es sei denn ich sehe die Dimensionen völlig falsch.

Das sollte er schon schaffen, die Räder haben einen Durchmesser von 65mm und die Gleitflächen hinten und vorne kann man ja noch durch drehbare Rollen oder Omniwheels ersetzen.

welche Servos verwendest du denn? Du sagtest es werden pro Gelenk 2 Servos verwendet. Die müssen dann aber seeeehr flach sein wenn deine Zeichnung so stimmen soll...

Die Zeichnung stimmt, ich dachte an diese hier:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=229718

Die müssten doch auch für das untere Gelenk reichen...
Ich will damit ja keine hohen Gewichte heben, so groß ist der Arm ja auch nicht...

Nimm nen Kettenantrieb!

Würde ich gerne! Aber:
1) Finde ich keine zu erschwinglichem Preis.
2) Gibt es den Catwiesel nicht mehr.
3) Weiß ich nicht was ich von diesen Modelpanzer, die einige als Basis nehmen, halten soll und sie haben keinen Schrittmotor...

[Xtreme]

Ja, gut, mit "auf der Stelle drehen" meinst du das er nicht ausschert. Das ist natürlich richtg. Die Gleitflächen würde ich aber auf jeden Fall gegen drehbare Räder ersetzen.
Zu den Servos. Schau mal bei nem Modellbauhändler. Da gibt es auch Low Profile Servos (Flächenservos). Ich würde hochwertige mit Metallgetriebe nehmen. Beim C ist das immer so ne Sache... billige halten nicht lange und Markenservos sind bei ihm zu teuer. Ich muss mal schaun wo mein Vater die immer kauft.