Zum Kompass mal ein Wort:
Der sollte auf jeden Fall 20cm von den Motoren entfernt sein. Sonst gibt der aus, dass überall Osten ist.
Und Kabel mit einem höheren Strom sollten auch 20cm entfernt sein, da das elektromagnetische Feld den Kompass stört.
Ich habe das praktisch an IMADEIT getestet.

Zum Quarz:
Funktioniert die Kommunikation über I2C oder UART einwandfrei?
wenn man zwei Quarze verwendet, arbeitet das System asynchron.
Da wäre es besser, wenn man das Signal über SDL an die anderen µCs weitergibt. Sonst muss man eben ein Protokoll entwickeln, dass das alles synchronisiert...

jon