@Jon:
Wie gesagt habe ich das beim RP6 noch nicht getestet - allerdings ist das Mainboard nicht mehr so wie beim alten RP5 - da war es komplett ohne Masseflächen (naja und bei Dir war es ja ein stapel Lochrasterplatinen so wie ich das gesehen habe).
Das Board hat jetzt aber sehr große Masseflächen und ich denke mal das die Motoren damit nach oben hin zumindest ein kleines bisschen besser abgeschirmt sind. Ob es für den Kompass reicht, kann ich aber nicht genau sagen weil ich nicht weiss wie empfindlich der ist.

Nur so eine Idee - man könnte die Motorfilter auch noch etwas verbessern und mal versuchen das Motorgehäuse noch über zwei zusätzliche Kondensatoren zu verbinden. Das habe ich aber noch nicht getestet - ohne Kompass war der Bedarf nicht vorhanden

Naja - wem der Kompass dann zu hoch ist, kann es noch mit nem Gyro versuchen!

Zum Quarz:
Funktioniert die Kommunikation über I2C oder UART einwandfrei?
wenn man zwei Quarze verwendet, arbeitet das System asynchron.
Da wäre es besser, wenn man das Signal über SDL an die anderen µCs weitergibt. Sonst muss man eben ein Protokoll entwickeln, dass das alles synchronisiert...
hmmm???
Den Gedankengang verstehe ich jetzt nicht. Die I2C Taktfrequenz wird IMMER vom Master generiert und der Bus ist somit komplett synchron. Du kannst die Slaves auch mit 13,334567 MHz laufen lassen - das interessiert den I2C Bus ja nicht

Beim UART muss man nur die gewählte Baudrate möglichst genau treffen. Mit welchem Takt die Controller laufen ist egal - muss nur zur Baudrate passen. Zur kommunikation empfehle ich 38400 Baud oder gleich 0.5MBaud. Wobei aber die Kommunikation übers UART unter den Controllern nicht direkt vorgesehen ist - möglich ja - aber eigentlich nicht notwendig mit dem I2C Bus.

MfG,
SlyD